PID Säätöjen perusteita

Samppa · tammikuu 29, 2016, 04:57:23 IP

Aika vähän sitä kaasua on noissa laskuissa ollut. Oisko n. neljäsosa. Mutta mulla on motorstop pois päältä eli moottorit ei kokonaan pysähdy missään vaiheessa. Tänään ehdin hieman lennellä töiden jälkeen ja ihan mukavasti nyt kulkee tuo mikro. Tilanteita joissa voisi tulla ongelmia osaa jo varoa. Voisi sitä air modea kyllä testiä vielä.

250 raceri ei nyt ole oikein mieluisen tuntuinen. Noiden potkureiden vaihdon jälkeen ollut jotenkin tunnoton/lötkö. Ja sellaista pientä huojuntaa esiintyy. Tuntuma huonompi 3S akuilla kuin 4S:llä. Ehkä nuo 5046 bullnoset ei kuitenkaan ole oikein optimaaliset 3S akuille. Pitää tuota vielä ihmetellä. Tai sitten vain tuntuu nyt siltä kun tullut lennettyä enemmän tuolla sähäkämmällä mikrolla. 5030 potkureilla pystyi hyvin lentämään sekaisin 4S ja 3S akuilla. Nämä 5046:set saattais vaatia eri PID säädöt eri kennomäärille tms.

edit: palasin toistaiseksi 5030 gemfaneihin. Pieni huojunta jota oli noilla 5046:lla poistui ilmeisesti. Pitää kokeilla joskus kesällä uudemman kerran noilla bullnoseilla.

edit2: Tulipa kokeiltua molemmilla vehkeillä AIR- modea. Molemmilla multeilla lensin yhden lennon ja tuntui molemmat ihan hyvältä. Antaapa olla nyt näin pid- säädöt toistaiseksi. Mitähän muuta tuo airmode tekee verrattuna rate moodiin paitsi estää moottoreita pysähtymästä? Mulla on nimittäin rate moodissakin tuo motor stop pois päältä ja idle kierrokset aika korkealla, joten sen ei pitäisi siinä mielessä hirveästi erota tuosta airmodesta.

lazyeyes · tammikuu 30, 2016, 12:35:53 IP

Airmodehan aluksi (2.1.5) autto pidien tasaisuuteen pienillä kierroksilla joka helpotti kontrolloimista. Parannus idleuppiin. Jos et käytä nollakaasua ja vedä inverted flippejä hangtimen maksimoinnilla voi hyöty jäädä pieneksi. Nyky versioissa onkin jo paljon enemmän ja hyötyä on monenlaista ehkä eniten tykkään BMSWEB janttereitten kommenteista kuinka on helpompi lentää tuulisella säällä ja se merkitsee jo paljon koska tuolla tuulee aika usein. Aloittelijoille ei suositella motorstopin disabloimista ja omasta kantapään kautta kokemuksesta voin kertoa että lähellä piti tilanteita on ollut. Airmode ei estä moottoreita pysähtymästä.

Samppa · tammikuu 30, 2016, 02:24:05 IP

Niin joo tuo pid säätimen elossa pysyminen airmodessa nollakaasulla oli jo unohtunut. Itsellä lento on vielä ihan harjoittelutasolla ja flipit ja rollit on vielä kokonaan testimättä. Jos airmodesta on apua tuuliseen keliin niin se olisi kyllä hyvä. Tässä meren rannalla kun asuu, niin täällä tuulee aina, paitsi silloin kun myrskyää. Kunhan joskus valoisaan aikaan selviää paikoille jossa on reilummin tilaa, niin pitää alkaa treenaan rolleja ja flippejäkin. Peruslento kuitenkin jo sujuu ihan mukavasti ja hyvin uskaltaa jo pujotella ahtaissakin koloissa.

Tuota vipuarmausta kun on harrastanut alusta asti niin se on kyllä jo sen verran selkäytimessä että moottoreiden pysäytys onnistuu disarmaamalla nopeammin kuin ehtii asiaa ajatellakaan. Siksi tuo motor stop nyt on sinänsä ehkä merkityksetön. Alussa mulla tuli pari läheltäpiti tapausta kun onnistuin ilmassa sammuttamaan moottorit kokonaan. Siksi poistin motor stopin käytöstä. Pariin kertaan on tositoimista joutunut disarmamaan ja sen tekee kyllä liki samassa ajassa mitä menisi kaasuvivun alasvetoon.

Normaalistikin kun lopettelen lennot niin lennän multin lähelle ja heitän disarmin kun se on vielä jonkin sentin (alle 5cm) korkeudella ja kaasua ehkä neljännes tikusta päällä. Tuo pienempi multi tahtoo jotenkin tärähtää ikävästi kun laskeutuu potkurit pyörien. Siinä on akku alinna ja jää vähän sen varaan keikkumaan, ehkä koittaa jotain pid- säädin siinä vielä korjata?

Eikö ainakin alkuun pitänyt motor stop disabloida jos halusi airmodea käyttää?

edit: 10ms tuulennopeus (puuskissa enemmän) oli vähän liikaa mikrolle. Menee kyllä kuskin piikkiin pitkälti. Kokeeksi kävin lentämässä pari lentoa vaikka tuuli on tällä hetkellä tosi kova. Lensin taas hivenen korkeammalla ja juuri käännyin kun tuli kunnon puuska. Pääsi hieman puskemaan sivuttain mikroa. Koitin siinä varovasti kääntää keulan tuulta kohti niin pääsi ajautumaan liian liki puiden oksia perä edellä. Heti en älynnyt edes mitä tapahtui. Takapotkurit rikki ja perä edellä hankeen. Nyt on diatonesta potkurit käytetty. Uusia kylläkin jo postissa tulossa kymmenen paria, jotta pääsee jatkamaan torppailua. EuroRC miniin olisi vielä potkuria, voisi lähtä sen tuulenkestoa kokeilemaan seuraavaksi...

lazyeyes · tammikuu 30, 2016, 09:20:11 IP

Seuraavaksi vuorossa on 0.5L saarenmaa vodka koska sain kasattua zmr250v2 littlebee 20a naze32 halppis kitin ja vielä ilman ongelmia. Toisaalta kun lukee pari viikkoa muitten epäonnistumisista sitä osaa jotain varoa mutta empä uskonut että ois ykösellä mennyt kasaan. Blhelisuite toimi loistavasti 1-wirellä ja 2.3.4 beta uppos sisään. Oneshot ja damped lightitkin toimi ilman spoolauksia mistä olen lukenut liittyen littlebeehen. Asiaanhan tämä liittyy koska seuraavaksi tuunaus ja siihen liittyvä prosessi edessä. Seuraavan viikon-kahen aikana voin kirjoitella tänne edistymistä ja kysellä neuvoja jos tulee seinä vastaan. Hyvin harvaahan asia kiinnostaa mutta kirjoittelempa omaksi ilokseni sitten. Jos ei o huomenna tajuton krapula saan maidenin kuvattua ja blackboxattua default pidc1. Happy drinking!

lazyeyes · tammikuu 31, 2016, 04:56:33 IP

Siinä se ny o. Video Log sync +0.3
Krapulassa lentäminen pitkästä aikaa ja uudella setupilla oli aika jännää. Mukavasti se lenti noilla defaulteilla mutta vaatii selvästi tuunausta. Rollit menee smuutisti mutta flipit ei. Yaw arvot pomppii aika paljon ja moottoreistä tuleva rätinä näkyy aika selvästi logissa. Seuraavaksi testailen filttereitä ja etin tietoo miten muut on tuunaillut samanlaisella setupilla. Luxfloattiakin voisi kokeilla. Tommosella lumi pellolla lentäminen on aika hanurista kun puolet mitä näät o valkosta ja vaikeeta erottaa syyvyyttä. Järveltä tuuli myös.. pitää ettiä parempi paikka. Kaikki neuvot ja analyysit on tervetulleita.

lazyeyes · helmikuu 01, 2016, 10:41:40 IP

Kävin kokeilee uusilla pideillä ja tässä ois log. Unohin sit kuitenkin laittaa kameran päälle ja lensin vain yhen akun joten kuvaa ei o. Lueskelin betan wikiä jossa kerrotaan luxfloatin ja rewriten eroavaisuudesta ja jään rewritelle. Rollin sain aika hyvään kuntoon mutta pitch ja yaw kanssa pitää vielä taistella.
2.3.4 defaultit oli
R 4.2 0.4 13
P 5.4 0.4 18
Y 10 0.5 5
gyro_lpf = 188HZ

Nyt oli
R 4.8 0.4 20
P 6.0 0.4 22
P 9.0 0.45 5
gyro_lpf=OFF

Mitä logista katson on kuinka gyro seuraa rccommandia ja jos ei niin miten p i d käyttäytyy. Seuraavaks ehkä moottorit ja yaw. Tällä hetkellä yaw aiheuttaa pahimman ongelman varsinkin täydellä kaasulla ravistaa ihan huolella. En ole varma pitäiskö kiristää vai löysätä. Kaikki vinkit on edelleenkin tervetulleita.

Certi · helmikuu 02, 2016, 12:05:05 AP

Lisää TPA:ta.

Samppa · helmikuu 02, 2016, 08:10:24 AP

Lainaus käyttäjältä: lazyeyes - helmikuu 01, 2016, 10:41:40 IP
Lueskelin betan wikiä jossa kerrotaan luxfloatin ja rewriten eroavaisuudesta ja jään rewritelle.

Kävinpä tämän innoittamana itsekin lukemassa ja vaihdan itsekin taas rewriten puolelle. Nykyisissä versioissa (beta 2.3) ei ilmeisesti ole enää lentämisen kannalta käytännön eroa luxfloatin ja rewriten välillä. Gyron data prosessoidaan samalla tapaa. Ainoa ero on arvojen skaalauksessa joka on luxfloatin kannalta huono. Cleanflight konfiguraattori antaa muuttaa arvoja vain 0.1 välein, joka on luxfloatilla liian iso väli. Sama kuin rewritessä muutettaisiin arvoa kokonaisluvuin (4.0 -> 5.0 -> 6.0 jne.). Tämä suoraa lainaista betan faq:sta. Luxfloat käyttää liukulukulaskentaa ja rewrite kokonaislukulaskentaa. Liukulukulaskenta käyttää enemmän prossutehoa ja suositellaan että on F3 prossu tai parempi. Itellä Nazessa ja varmaan CC3D:ssäkin vain F1, joka sekin syy vaihtaa rewriteen. Rewritellä voi päästä lyhempiin laskenta-aikoihin ja sitä kautta nopeampaan reagointiin. Aiemmin luxissa on ollut jokin "error-seeking D term tms.", mutta nykyisin ei ole varsinaisesti mitään eroja paitsi tuo erilailla skaalatut pid- arvot ja niiden käsittelytapa (floating point vs. integer). Nämäkin mukaillen lainattuna betan faq:sta. Eli uusimmilla betan versioilla en tiedä mikä voisi olla enää syynä käyttää luxia tai sitten siinä on vielä jotain eroa jota en tiedä...

Tässä tuo faq:n kohta:
https://github.com/borisbstyle/betaflight/wiki/Frequently-Asked-Questions#what-are-the-differences-between-luxfloat-and-rewrite-pid-controllers-

lazyeyes · helmikuu 09, 2016, 06:28:41 IP

Terve.
Jatketaas tätä tarinaa hieman. Luin kyseisestä 2.3.4 version ongelmista ja sain myös tietää että blheli 14.2 toimii ongelmitta littlebee esceille. Flashatessä tietenkin sain fc:n jumiin joten kolvasin pinnit ja onnistuin repäsemään toisen pädin irti kortista. Lueskelin sitten stm32 kapistuksesta ja löysin boot pinnin. Rapsuttelemalla korttiakin selvisi mihin kyseinen piiri vie. Lueskelin huonoa infoa enkä huomannut laittaa baud ratea manuaaliseksi joten meinas naze päätyä roskiin tai henkisesti päätyikin. Tilasin banggoodista spf3 fc:n tilalle. Kattelin painless360 spf3 videota jossa se sano että baud rate on pakko olla flashatessä ja tajusin että voi prkl. Oli jo nukkumaan meno aika kun onnistuin flashaamaan nazen takaisin henkiin ja oi sitä onnen ja riemun tunnetta minkä oma idioottimaisuus onnistui luomaan. Lueskellessa monella on ollut ongelmia nazen kanssa jotka on korjaantunut siirtymällä f3 vehkeisiin. Kävi jo mielessä tilata pikana rev6 tilalle mutta puistutti ajatus mpu6500 ongelmista. Flashasin 2.1.6 version koska se pitäis olla tosi vakaa. 14.2 damped/med timing. Voila. Luxfloatin defaultit oli helppo pohja lähtee tuunaa eikä tuunausta hirvestä tarvittukaan.

Video Log
Tuulta oli 4-6ms
naze32 rev5, littlebee20a, dal5045bn, 1500 nano 3s.
Default pidit oli 1.5/30/20
Videossa on R1.6P1.7/32/20
TPA oli 1950 / 20 mutta empä huomannut mitää eroa.. pitää lukea lisää aiheesta.
Rätinän syy on myös selviämässä.

Lentelyn jälkeen kävin postista hakemassa 4x 1300mah 4s 45-90c nanotech akut joten tämä tuunailu alkakoon alusta. Viikon parin päästä uusi fc ja taas uusiksi.
Mitä tästä tuunailusta jää kerrottavaksi on että komponentit pitää sopia firmikseen jotta on hyvä pohja tuunata. Uudet esc:t ja f3 kortit helpottaa huomattavasti. Kävin lentämässä myös vanhalla er250 rtf lelulla ja ihan hirveetähän se oli. Tuulta ei kestänyt ja ohjaaminen oli toosi vaivalloista vaikka oli 2.1.6. Ei sitä hyvää halvalla saa taaskaan prkl.

Samppa · helmikuu 09, 2016, 06:34:46 IP

Lainaus käyttäjältä: lazyeyes - helmikuu 09, 2016, 06:28:41 IP
Jatketaas tätä tarinaa hieman. Luin kyseisestä 2.3.4 version ongelmista ...

Flashasin 2.1.6 version koska se pitäis olla tosi vakaa. 14.2 damped/med timing. Voila. Luxfloatin defaultit oli helppo pohja lähtee tuunaa eikä tuunausta hirvestä tarvittukaan.

Hep, kerrotko hieman lisää. Mitä ongelmia porukoilla on ollut 2.3.4:n kanssa? Jotenkin itsekään en ole ihan tyytyväinen näihin 2.3.x versioihin tässä ERC250:ssä. Vanhalla 2.1.6:lla lentelin liki default pideillä täysin ongemitta. Nyt on koko ajan sellane fiilis että hiukka pitäs säätää jotain. Tällä hetkellä tosin periaatteessa jo lähes hyvä

Välissä on käynyt mielessä itselläkin palata 2.1.6:een ja kokeilla että oliko se muka parempi. Ja saatanpa sen tehdäkin.

lazyeyes · helmikuu 09, 2016, 08:16:51 IP

Yaw ongelmia oli. Boris teki 2.3.5 version ja ihmetteli kuinka jotkut vastaavanlaiset setupit ei vaan toimi. 2.1.6 2.2.0 ja 2.3.5 versiot ovat ilmeisesti toisille sopivampia. En ole vielä kokeillut 2.3.5 ja luulen että odottelen f3 korttia että saan 2khz ja enemän kuin 4 kanavaa käyttöön. Nythän sekin on vanha versio ja uutta korjaillaan päivittäin.. on ne hulluja.

MikeK · helmikuu 09, 2016, 08:52:57 IP

Lainaus käyttäjältä: lazyeyes - helmikuu 09, 2016, 08:16:51 IP
Yaw ongelmia oli. Boris teki 2.3.5 version ja ihmetteli kuinka jotkut vastaavanlaiset setupit ei vaan toimi. 2.1.6 2.2.0 ja 2.3.5 versiot ovat ilmeisesti toisille sopivampia. En ole vielä kokeillut 2.3.5 ja luulen että odottelen f3 korttia että saan 2khz ja enemän kuin 4 kanavaa käyttöön. Nythän sekin on vanha versio ja uutta korjaillaan päivittäin.. on ne hulluja.

Beta on beta... Toinen versio toimii ok, mutta siinä on jotain bugia. Ja sit kun noi bugit korjataan, tulee uusia. Uusimmassa tais olla jotain ongelmaa luxfloatin kanssa. Ensin ajattelivat että F1 kortissa alkaa lopulta tulemaan rajat vastaan float tyylisessä säädöissä, mutta olikin vaan joku copy-paste moka

Latasin 130 milliseen muutamia päiviä sitten betan sisään ja ihmettelin kun nykäisi muutaman kerran lentäessä. 2.4.0-RC6:n kuvauksesta löytyykin kohta:"Fixed PPM glitch bug on CC3D"

Niin ja 4 kanavaa tarkoittaa siis neljää AUX kanavaa. Yhden tai kaks saan ite käytettyä.

Samppa · helmikuu 09, 2016, 09:05:43 IP

Lainaus käyttäjältä: MikeK - helmikuu 09, 2016, 08:52:57 IP
Latasin 130 milliseen muutamia päiviä sitten betan sisään ja ihmettelin kun nykäisi muutaman kerran lentäessä. 2.4.0-RC6:n kuvauksesta löytyykin kohta:"Fixed PPM glitch bug on CC3D"

Johtuneeko tuosta myös omassa ET160:ssäkin olevat satunnaiset kaasunykäykset? Siinä on CC3D sisällä ja muistaakseni nyt 2.3.5. Tekee mm. siten että maassa ollessa kun armaa ja moottorit alkaa pyörimään, niin jos ei heti nosta ilmaan niin tekee aina väliin sellaisen pienen kaasunykäyksen. On sen verran lyhyt ettei se siitä juuri ilmaan pomppaa kuitenkaan. Ja joskus ilmassa käännöksessä teki myös erittäin voimakkaasti, mutta sitä ei ole enää tässä uusimmassa versiossa tehnyt.

Kokeeksi jo tuohon ERC250:iin palautin 2.1.6:en. Mutta täytyy sanoa että lyhyen testilennon jälkeen ei perstuntumalta muuta eroa tullut kuin että yawi meni samoilla säädöillä 2.3.5:n kanssa aivan liian vikkeläksi/herkäksi. Mutta nyt on niin surkeat kelit ettei viiti hirveästi testailla. Jätän tohon nyt toistaiseksi tuon 2.1.6:n ja seurailen tilannetta. Pitää tuohon Diatoneen pukata tuo 2.4.0 kun tulee.

MikeK · helmikuu 09, 2016, 09:22:33 IP

Juu noi nykäykset on just tosta. Latasin 2.4.0-RC6:sen ja aika paljon on tulossa muutoksia. Ihmettelin kun ei jotkut CLI komennot toiminu, mut eivät olleet kaikki käytössä ja muutokset tulee configuraattorin kautta. Sinäänsä helpompaa kun voi vaan klikkailla. Laskeutuva Failsafe tulee näköjään ja Kississä oleva PID scaling akun virran mukaan.

Samppa · helmikuu 09, 2016, 09:48:13 IP

Kokeilin tuota 2.4.0RC6:sta CC3D:lle. Eka versio jota en saanut pelaan. Radiolinkki ei pelaa, ilmeisesti on koko ajan jonkinlaisessa failsafe-tilassa. Jos failsafe- välilehdellä säätöi esim. signaalin alarajaksi 880, niin receiver välilehdellä tuo tuli suoraan kaasun arvoksi. Kun sen nosti vaikka 900:aan, niin receiver välilehdellä kaasun arvoksi tuli 900. Radion tikut ei vaikuttaneet mihinkään. Tuo uudistunut failsafe laskeutumistoimintoineen vaikutti ihan hyvältä. Sille olisi jokin aikaa sitten ollut käyttöä kun oli ongelmia tuon Taraniksen kanssa

Palasin 2.3.5 versioon ja taas pelaa radio. Pitää venttailla vielä toimivaa 2.4.x versiota.