Vahinkothread

trosendahl · heinäkuu 12, 2014, 10:54:51 AP

Oops.

Välillä sattuu ja tapahtuu. Toisaalta jos ei mitään tee, ei mitään satu eikä kyllä tapahdukaan. Silloin tosin kuolee vain tylsyyteen.

Yritetään kerätä tähän threadiin erilaisia kokemuksia, miksi se härpäke kohtasi maaperän tai muun ilman reunalla olevan esteen turhan suurella nopeudella ja epäsuotuisalla kulmalla. Jotta näistä voisi ottaa opiksi, kirjoita vapaamuotoisesti kertomus siitä mitä kävi. Erityisen hyvä olisi myös, jos liittäisit vielä mukaan tiedot siitä, minkälaisella laitekokoonpanolla ja minkälaisissa olosuhteissa (tuuli, sade, hämärä..) kopteri muutti olomuotoaan ja minkä arvelisit itse olleen syy tapahtumaan.

1:1 -kokoluokan lentohärveleillä tapahtuviin vahinkoihin on olemassa varsin kattavat mekanismit vahingoista raportoimiseen, koska ne ovat pohja lentoturvallisuudelle. Tarkoitus on oppia muiden virheistä, mieluiten vielä tekemättä niitä itse. Kopteriharrastuksessa riskit ovat kuitenkin hyvin minimaaliset, mutta sitäkin turhauttavampaa on, kun vaivalla ja rahalla värkätty harrastepeli muuttaa olomuotoaan vähemmän tunnistettavissa olevaan muotoon. Koska multikopteriharrastus on erittäin tekniikkasidonnainen ja laitteen käyttötavat poikkeavat merkittävästi perinteisestä lennokki-, radio-ohjattava- tai muusta vastaavasta harrastuksesta, on myös muuttujia toiminnassa huomattavan paljon enemmän. Sääolosuhteet, kuskin näppihäiriöt, ohjelmistovirheet tai mekaaniset viat voivat aiheuttaa päivän pilaantumisen, mutta usein taustalla on jotain, josta voi ottaa opiksi ja välttyä tympäisyltä jatkossa.

Ei tehdä hommaa kuitenkaan liian monimutkaisesti. Ainoa, joka tulee muistaa on se, että näitä asioita pohdittaessa kaikenlainen syyllistäminen "miksi et testannut kantomatkaa, miksi et kalibroinut antureita, miksi et ladannut radion akkua, miksi et vaihtanut kalsareita sitten viime joulukuun" on paitsi täysin turhaa, vahinko kun on jo tapahtunut, myös kovin haitallista - jos naamalle tulee heti ensimmäiseksi vinoilut niin silloin ei kukaan halua kokemuksistaan pahemmin kertoa. Jolloin katoaa myös mahdollisuus oppia virheistä. Muuten tyyli vapaa. Vahinkoja sattuu ja nyt yritetään oppia niistä! ;-)

trosendahl · heinäkuu 12, 2014, 11:21:55 AP

Jos mä aloittaisin.. tästä tarinasta tulee pitkä.. ;-)

Aloitin itse harrastukseni multikoptereilla 2010. Jotta homma ei olisi mennyt liian helpoksi, kopteri poikkesi jonkin verran totutuista. Samoihin aikoihin kun Parrot toi markkinoille WiFi-ohjatun ARDronensa, minulla oli myös vastaava laite tekeillä. Laite oli täysin wlanin yli ohjattu, siinä ei ollut ollenkaan perinteisiä lennokkiradioita. Ohjaus tapahtui PC:llä tai matkapuhelimella, XBoxin gamepadia tai joystickiä käyttäen. Kopterin ohjauskorttina oli Nintendo Wiin gyroista, kiihtyvyysanturista ja Arduino Nanosta itse kyhätty luomus. Tämä oli sarjalinkin kautta yhteydessä pieneen Linux-tietokoneeseen, joka välitti ohjauskomennon, telemetrian ja digitaalisen videostreamin alas. Kaikki data kulki WiFin ja TCP/IP:n yli. Mikä voisi mennä vikaan...?

Suoritus 1: Työmaaruokala varalaskupaikkana

Vaikka pieniä kolhuja masiinan kanssa tuli aiemminkin, ensimmäinen kunnon remontti tuli parin kuukauden treenaamisen jälkeen. Luottamus omiin taitoihin masiinan kanssa alkoi olla jo varsin kohdillaan, joten työpaikan piha lentopaikkana tuntui hyvälle idealle. Tuuli oli kohtuu kova, mutta onneksi rakennukset vähän suojasivat. Ajattelin että kyllä se tuulessa pärjää ja omat taidot riittää siihen myös. Kunnes nostin kopterin kattojen yläpuolelle. Tuuli tarttui härveliin, alkoi painaa sitä yli talojen eikä se, että menetin asentotajun laitteesta, helpottanut asiaa. Ennen kuin tuuli ehti puhaltaa laitetta kokonaan talojen yli, niiden takana olleen parkkipaikan päälle, päätin vetää tehot lähes minimiin ja pudottaa laitteen talon katolle. Remonttiahan se tiesi ja rikkinäisen kopterin hakeminen katolta ei oikein miellyttänyt sekään. Lentopaikan valinta lievästi sanoen heikohko suhteessa omiin taitoihin ja olosuhteet jokseenkin soveltumattomat.

Suoritus 2: Failsafe I

WLAN-yhteyden käyttö kopterin ohjaukseen edellytti sen, että kopterin failsafe tuli olla erityisen toimiva, sillä kantomatka perinteiseen lennokkiradioon verrattuna on rajoittunut. Koska WLAN-yhteyden kautta ohjattu Multiwii oli muutenkin varsin reilusti mukautettu perusversioon nähden, myös failsafe-toiminnallisuus oli omaa tuotantoa. Ohjasin kopteria Nokian N900 -puhelimella johon oli liitettynä XBoxin peliohjain. N900 ja kopteri olivat tukiaseman kautta yhteydessä keskenään. Nokialla olivat viritelleet hassunhauskan virransäästötoiminnon puhelimen WiFiin. Se katkaisi kaikki yhteydet. Joten tietoliikenneyhteys kopteriin meni myös. Jostain syystä uuden yhteyden muodostaminen kopteriin ei enää onnistunut. Kaikki oli failsafe-toiminnon varassa, jonka olin ohjelmoinut ja testanut. Ja poistanut epähuomiossa sen rivin, joka alentaa moottoreiden tehoa, käytöstä kommenttimerkeillä. Joten nyt minulla oli täysin automaattinen kopteri omalla tahdolla varustettuna. Se mikä näissä härveleissä on erikoista, on se, miten hyvin ne lentävät kun niitä ei häiritse esimerkiksi ohjaamalla niitä. Laite lensi akkunsa loppuun ja mäjähti lennätyspaikan viereiselle hiekkatielle, josta se onneksi myöhemmin löytyi. Elektroniikkapuoli meni kokonaan uusiksi ja vahinkojen korjaaminen maksoi useita satasia. En voinut kuvitella, että Nokian käsitys virransäästöstä on täydellinen sammuminen kesken käytön. Tämä yhdistettynä omaan ohjelmointivirheeseen johti vahinkoihin. Failsafe oli testattu, mutta jokin viime hetken muutos koodissa jäi testaamatta.

Suoritus 3: Failsafe II.

Pari vuotta myöhemmin sama tilanne toistui. Ohjaus oli tällä kertaa Windows 7 PC:llä. Wlan pätkäisi, failsafen piti tuoda kopteri alas kuten aiemmin. Failsafe jonka toteutin, oli alusta asti monivaiheinen. Se alensi moottoreiden tehoa asteittain kunnes sammutti ne kokonaan. Tällä kertaa ohjelmointivirhe aiheutti aikaviiveiden toimimattomuuden. Kopteri lähti taas lapasesta, failsafe aktivoitui, mutta jäi ensimmäiseen vaiheeseen, jonka tarkoitus oli pitää kopteri ilmassa. Laite pomppi ympäriinsä kunnes löysi mukavan näköisen ojan. Ja loiskahti sinne. Härveli säilyi muuten ehjänä, mutta keulilla ollut GoPro HD II joutui veden valtaan ja vahingoittui. No, en pitänyt siitä kamerasta niin muutenkaan...

Suoritus 4: Failsafe III

Ja taas vietiin. Lähtöasetelmat samat kuin aiemmissa. Oliko mitään otettu opiksi?
Monivaiheinen failsafe-toiminto käytössä ja testattuna, viime hetken koodimuutokset pelasivat pois taas automaattisen korkeuden vähennyksen. Laite jäi leijumaan kymmeneen metriin asvaltin yläpuolella, kunnes failsafe eteni viimeiseen vaiheeseen, joka katkaisee moottoreista kokonaan tehot. Kopterista ei löytynyt kovinkaan montaa suoraa osaa tämän jälkeen ja laitteen keulilla ollut PS3 Eye -kamera levisi muiden osien kanssa viiden metrin säteelle. Vaihdoin ohjauksen lennokkiradioihin, videolinkin analogiseen ja otin sulautetun Linuxin pois masiinasta kokonaan, vaikkei sinänsä se ongelmia aiheuttanutkaan.

trosendahl · heinäkuu 12, 2014, 11:58:59 AP

Case Arducopter

Tuli tarve suurelle octocopterille kameroiden yms. raahaamista varten, joten sellainen oli rakennettava. Tein näitä kaksi yhteistyössä kaverin kanssa, toinen meni kaverille.
Kopterin ohjauskortiksi valittiin Arducopter APM. APM oli tuolloin, kuten nytkin, ominaisuuksien puolesta paperilla erittäin houkutteleva. Automaattitoimintoja löytyy vaikka miten, mutta vasta kantapääkokemus osoitti, että vaikka toimintoja löytyy, kovinkaan viimeistellystä järjestelmästä ei ole kyse. Hengenvaarallinen kuvaa Arducopter/APM:ää minusta paremmin.

Koska kopterit olivat alusta asti verrattain kokeellisia, V-muotoon rakennettuja, hankittiin ohjauskortit sieltä mistä halvimmalla sai. Tässä tapauksessa RCTimeriltä. RCTimerin Arduflyer -kortit ovat laitteistoltaan 3DRoboticsin myymiä, ns. alkuperäisiä kortteja vastaavat, eikä kortin laitteisto aiheuttanut ongelmia. Softapuoli sensijaan on kokonaan toinen tapaus, seuraavat tapahtumat olivat seurausta ohjelmistoversion 2.91 käytöstä.

Epäluotettavin, arvaamattomin ja vaarallisin flight controller ikinä. Alla kuvatun kaltaisia ongelmia en ole tavannut millään muulla flight controller -järjestelmällä.

Flippi olohuoneessa

Laitteet olivat suurinpiirtein metri kanttiinsa ja painoivat 5-10 kg, riippuen siitä mitä oli kyydissä. Tehoa oli riittävästi. Kahdeksan moottorin sijoittaminen V-muotoon aiheutti omat päänvaivansa. Vaikka Arducopter tuki kyseistä moottorijärjestelyä, sen toimimaan saaminen oli painajainen vaihtelevasta dokumentaatiosta johtuen. Moottoreiden järjestyksen määrittämistä varten Ardun komentoriviltä oli mahdollista aktivoida Motor test, joka pyöräyttää jokaista moottoria järjestyksessä vähän aikaa. Tämä luonnollisestikaan ei toiminut.

Joten ainoa tapa varmistua moottoreiden oikeasta järjestyksestä, oli kiinnittää potkurit, käynnistää laite, nostaa tehoa ja kokeilla varovasti, ilmaan nostamatta, mihin suuntaan kopterin runko kääntyy kun tikkuja kääntelee. Erittäin tehokkaan ja raskaan kopterin testaaminen sisätiloissa on riskialtista, joten tein testin suojalasit päässä, kopteri toisessa huoneessa ja minä toisessa. Joten ei muuta kun ARM ja testiä.

Heti kun sain kopterin viritettyä, moottoreihin meni täysi teho ja väärästä moottorijärjestyksestä johtuen laite heitti silmukan sisätiloissa. Se, kun pöydän kokoinen ja lähes painoinen laite sisätiloissa heittää voltin, on varsin vaikuttava ja äänekäs suoritus. Luonnollisesti täysi teho säilyi moottoreissa vielä flipin jälkeenkin. Onneksi olin viereisessä huoneessa, muuten paikallinen nahkapaikkaamo olisi saanut yhden asiakkaan lisää.

Aloin selvittää ongelmaa. APM -kortti on toteutettu niin, että siinä on kaksi ATMega-suoritinta. Suurempi, ATMega 2650, hoitaa itse lentämisen. Suorittimessa on I/O-väyliä käytettävissä runsaasti, joten APM:n kaltaiselle järjestelylle ei olisi kyllä niin tarvetta sen puoleen. Pienempi ATMega, joka kulkee kortilla nimellä PPM Encoder, ottaa vastaan Radio-ohjauskanavat, ja paketoi ne uudelleen summasignaaliksi (PPM), joka syötetään suuremmalle, lentävälle suorittimelle. Eli käytännössä, radiolähetin leipoo kanavat ensin summasignaaliksi ja lähettää summasignaalin vastaanottimelle normaalisti. Summasignaalista vastaanotin purkaa radio-ohjauskanavat erikseen pulssinleveysmoduloiduksi (PWM) signaaleiksi, jotka voidaan syöttää sellaisinaan servoille tai nopeudensäätimille. Arducopter leipoo tämän takaisin summasignaaliksi. Yksi muunnos lisää harvoin tuo lisää luotettavuutta. Tässä ohjelmakoodissa jota pienempi ATMega ajoi, oli tiedetty ohjelmointivirhe, joka aiheutti summasignaalin laskennassa virheen, joka aiheutti täyden tehon moottoreille. Tämä bugi oli korjattu pienemmän ATMegan, myöhemmissä ohjelmistoversioissa, mutta RCTimerin kortissa oli vanha versio asennettuna. Täysi teho satunnaisesti moottoreihin, hauskempi homma. Päivittämällä korjaantui. Hyvä alku projektille.

Softabugi.

Nahkapaikkaamoon

Kun PPM Encoder -piirin ongelmat oli saatu selvitettyä ja korjattua, projekti eteni. Laitteet saatiin erittäin hyvin ja kauniisti lentäviksi, mutta yksi bugi kuitenkin säilyi. Mikäli kortin onnistui resetoimaan virrat päällä, se saattoi satunnaisesti ajaa moottoreita pari sekuntia täydellä teholla käynnistyessään. Reset aiheutui, mikäli korttiin kytki USB-johdon, tai yhdisti sitä kautta korttiin laitteen ollessa jo virroissa. Oli laite ARM-tilassa tai ei. Tämä, sinänsä sellaisenaan jo vaarallinen ominaisuus, oli tiedossa, ja varoitin tästä myös kaveriani. Laitteen sähköt toteutin niin, että sekä moottorit, että ohjauselektroniikka, saivat virtansa samoilta akuilta. Kaveri teki omaansa kytkennät uusiksi; moottoreille omat lentoakut, ja ohjauselektroniikalle omansa, luotettavuuden maksimoimiseksi. Se, mitä ei osattu tässä vaiheessa ajatella, oli se, että akut oli mahdollista kytkeä niin, että nopeudensäätimissä ja moottoreissa on virrat, kun kortti vasta heräilee mikäli sen akku kytketään myöhemmin. Jolloin tilanne vastaa resettiä.

Näin tapahtui. Kaveri kytki ensin lentoakut ja sitten korttia ja muuta elektroniikkaa käyttäneen pienen akun. Kädet ja kroppa vielä kopterin päällä, arducopter päätti komentaa kaikkiin moottoreihin täyden tehon. Laite sinkoutui päin kaverin kehoa, onneksi hän pystyi kädellä ottamaan suuren kopterin vastaan ja huitaisemaan sen pois. 12" potkuri, suuren, tehokkaan moottorin pyörittämänä aiheutti kuitenkin käteen viiltohaavat, joiden sulkemiseen vaadittiin ~20 tikkiä ja ambulanssikyyti paikalliseen paikkaamoon. Arducopterin tarina kaverin osalta oli tässä.

Tästä tapauksesta raportointi APM-käyttäjien forumille johti ei niinkään korjauksiin vaan päänaukomiseen minua kohtaan.

Vaarallinen softabugi ja muiden käyttäjien/kehittäjien asenneongelma.

Tulipalo

Ajattelin antaa Tarducopterille vielä yhden mahdollisuuden. Lennätin kopteria, kunnes joko radioyhteys jostain syystä katkesi, tai Ardu sekosi. En tiedä kumpi kävi, mutta Ardun failsafe aktivoitui. Se oli testattu ja säädetty laskeutumaan hallitusti ja automaattisesti, samaan tapaan kuin se monissa youtube-esittelyvideoissa tekee. Ardu rysäytti kopterin alas, pomppasi takaisin ilmaan, ja kääntyi katolleen. Kun kopteri oli väärinpäin maassa, arducopterin luonnollinen reaktio oli komentaa moottoreihin täysi teho. Kalliihkot lautasmoottorit soveltuvat heikosti maansiirtoon. En uskaltanut lähestyä maassa raivoavaa suurta kopteria, joten annoin akkujen kulua loppuun. Maata vasten hankaaminen ja jarruttaminen ylikuumensi lopulta yhden kopterin moottoreista joka syttyi tuleen.

Softabugeja ja älyvapaata logiikkaa. Ja lisää v(|)ttuilua ardun forumeilla kun raportoin tapauksesta.

Karkaaminen

Fiksumpi olisi antanut jo periksi. En kuulu heihin. Vielä yksi kerta, tällä kertaa päivitetyllä version 3.0.1 softalla. Tämä tapahtui muutama kuukausi myöhemmin. Pienensin V8 -octon quadcopteriksi, jossa oli tasapainoperiaatteella toiminut kameraripustus. Lennätin kopteria, kunnes onnistuin sohlaamaan pitkän 35 MHz antennilangan potkureihin. Se katkesi radioyhteyden kanssa. Toimivaksi maassa testattu failsafe aktivoitui, mutta ohjelmoinnista poiketen se ei tuonutkaan kopteria alas. Alkoi kopterin perässä juokseminen. Lopulta sain yhteyden kopteriin, ja onnistuin autopilottia vasten kampeamaan sen alas. Laite tuntui vastustavan kaikkea ohjausta ja jouduin törmäämään sillä puunrunkoon että sain homman hallintaan. Arducopter oli nyt lopullisesti käsitelty.

Vahinko kiertämään

Kaipa se loppuhuipennus on sitten saatava myös. Tästä suorituksesta en ole erityisen ylpeä. Myin Ardun lopulta kaverilleni, joskin hieman vastahakoisesti. Kaveri oli seurannut sivusta kaikkia yllämainittuja tapahtumia, ja oli näistä kaikista tietoinen. Myytävänä oli kranaatti ilman sokkaa, ja kaveri oli tästä myös tietoinen. Halusi kuitenkin ottaa haasteen vastaan. Ensimmäisillä lennoilla ardu meinasi lennättää kaverin suuren heksakopterin suoraan naamalle. Vahingolta vältyttiin ja kortti toivottavasti on tällä hetkellä tuhottu. Loppuun asti hengenvaarallinen.

jinx · heinäkuu 12, 2014, 06:09:58 IP

Jaetaas Discon ensimmäinen torppi.

Lähtötilanteena oli päivitetty videolinkki 1.3GHz edellisestä 5.8GHz systeemistä. Syynä videotaajuuden vaihtoon oli signaalin läpäisykyvyn parannus. Kentällä aluksi testasin nazan failsafen (rth) varmuden vuoksi. Parinkymmenen metrin päässä failsafe kytkimestä päälle ja laite tuli hienosti lähtöpaikkaansa. Varainaisessa videolinkin testissä lensin ehkä parin sadan metrin sisällä, mutta kun sitä läpäisykykyä oli hakusessa, piti koittaa mennä vähän matkaa pienen metsänkin taakse. Ensimmäinen kerta ei ongelmia, mutta toisella kerralla mankan ja discon väliin osui metsän lisäksi metallikontti ja minä itse. Laseissa kuva näkyi vielä hienosti, mutta ohjaussignaali ei enää laitetta tavoittanut. Siinä ei auttanut kuin katsella aitiopaikalta fpv-kuvaa kuinka disco lähti kohti kotipistettä. Korkeutta oli sen verran ettei failsafe ottanut sitä enää lisää, mutta sen verran vähän, että puiden yli ei päästy...

Mitä tästä voi oppia? Jos failsafena aikoo käyttää paluuta lähtöpaikkaan, lennä sen verran korkealla, ettei matka katkea esteisiin...

http://www.youtube.com/watch?v=vG130IHqGWc

Mupteri · heinäkuu 19, 2014, 09:36:54 IP

Teen voltin. Kivaa!

Otan korkeutta ja teen voltin. Jee! Vielä on korkeutta, teen toisenkin heti perään! Eiku nopeusvektori on alas, ei ehkä ehdikään!

Tarinan opetus: Ei se nyt ainakaan toiseen suuntaan oikene, kun on jo katto alaspäin.

Ainakin rungon ylälevy, yksi jalka ja kaksi potkuria päreinä. Jalka ja potkureita on varastossa, mutta runko täytyy tilata. Nää on kai niitä oppirahoja. Onkohan tämä HK:n Q450 yhteensopiva dji:n F450:n tai jonkun muun kloonin kanssa? HK:lla on varasto tyhjänä Q450:ia, eikä viitsisi kaikkea rakentaa uusiksi.

Ves@ · heinäkuu 19, 2014, 10:49:56 IP

Mulla saattais jossain olla vanhat käytetyt runkolevyt jossain laatikossa, jos kiinnostaa voisin aamulla ettiä ne.
Eikös tuo alalevy ole semmoinen pitkänomainen ?

Mupteri · heinäkuu 19, 2014, 11:12:42 IP

Kiitos, olisi hienoa jos löytyy varaosat nopeasti! Alalevy on pitkä ja siinä on virranjako. Tarkemmin katsottuna se alalevykin vähän irvistelee, mutta on suunnilleen lentokelpoinen vielä. Suomesta saisi kaupasta dji:n ylä & alalevyn varastosta, mutta alkuperäinenkään ei ole dji:n, niin mikä tahansa yhteensopiva kelpaa. Laita sähköpostilla tai privalla viestiä, jos levyt löytyvät, niin sovitaan yksityiskohtia.

Ves@ · heinäkuu 19, 2014, 11:58:11 IP

Jep, ilmoittelen huomenna mitä laatikosta löytyy

jinx · heinäkuu 20, 2014, 12:51:15 AP

Jos Ves@ ei levyjä löydä, laita viestiä. Mulla on noi levyt ylimääräisenä.

Ves@ · heinäkuu 20, 2014, 10:47:55 AP

Levyt löyty, pistin Mupterille yv:tä.

zapster · heinäkuu 20, 2014, 11:06:15 AP

Mulla on kanssa levyt Espoossa jos on tarvetta / lähempänä

Mupteri · heinäkuu 20, 2014, 12:11:32 IP

Kiitos kaikille varaosia tarjonneille. Zapsterilta saan osat jo tänään niin pääsee kesäloma jatkumaan suunnitelmien merkeissä (sisällöntuotolla Vahinkotreadiin). Konversiot taitaa olla aika suosittuja, kun ylimääräisiä runkolevyjä on nurkissa näin paljon.

ssulti · heinäkuu 26, 2014, 08:16:22 IP

Niin sitä sitten saatiin f330 hajotettua. Vähäisen näköinen kippaaminen peltoon - pitkään heinikkoon ja varsi poikki. Sinällään ihme, koska maahan oli heinäpedistä vielä matkaa sen 20-30cm... Videovarusteesta en tilaa enää mitään, optiona on joko ottaa jostain kaukomailta varsi (kestää) tai iskeä ja rakentaa oma runko... Ellei nyt jollakulla ole punaista vartta f330;iin.

https://www.youtube.com/watch?v=pmJUVv-kuuY

Eli kääntyy yli, menee orientaatio ja virheohjauksen jälkeen hyvänlaisessa kulmassa loppuu noste ja painovoima vie voiton.

Ja niin, Welhon syntilistasta voi raksia pois sen Ardun myymisen, se tuli minulle. Pari lentoa ok, kolmas tai neljäs, niin 11" propelleilla varustettu hexa päätti kokeilla, että olenko halituulella ja syöksyi suoraan kohti propellit ulisten ikävää. Homma käynnistyi siitä, että laskuun tullessa oli vähän liikettä itseä kohti, jalka osui nurtsiin hitusen, pomp ja kohti. Onnekseni ja ardun harmiksi painovoiman tuottama putoamiskäyrä päättyi maahan ennen minua. Tuo jälkeen Ardu vietti hetken hiljaiseloa jossain päin autotallia, kunnes se matkasi toisaalle hexan kyydissä. Yhtä hyvin tai vielä enemmän pelottelemalla tehdyn priiffauksen jälkeen. Meni ardupilotilla lentävälle, joten kaiketi on riittävät turvavarusteet... Toivottavasti.

Jumusa · elokuu 20, 2014, 05:02:10 IP

Kopteri karkuteillä

Suunnitelin että kesälomalla lapissa saan otettua hienoa videoo, toisin kävi. Matkalla Sallaan pysähdyin pariksi yöksi Rovaniemelle jossa kävin kalastuksen ohessa lentämässä kopteria joella, kaikki toimi hyvin. Sallassa sitten nostin kopterin ilmaan pariin kertaan ilman ongelmia. Sitten yksi aamupäivä oli hieno ja ajattelin mennä kuvaamaan vieressä virtaavaa jokea. Halusin nähdä miltä joki näytää suoraan yläpuolelta. Heti ensimmäisestä nostosta havaitsin että kopteri ei toimi niin kuin pitää. Paikalla tuuli jonkin verran mutta olen lentänyt selvästi kovemmassakin tuulessa. Aluksi laitoin kopterin käyttäytymisen tuulen piikkiin mutta mitä enemmän leijuttelin konetta sitä enemmän ajattelin että nyt siinä on jotain vialla. Atti moodissa se lähti liikkumaan johonkin suuntaan ja jos korjasin sitä niin kopteri "liukui" korjaus suuntaan. GPS moodilla se oli vielä voimakkaampaa, joten parin kokeilun jälkeen luovuin kokonaan GPS moodista. Attilla yritin pitää kopteria paikallaan useamman minuutin. Sitten toin kopterin alas ja kalibroin kompassin, josko se auttaisi - eipä auttanut. Kopu oli kuitenkin koko ajan jotenkin hallittavissa joten en liikaa huolestunut ja päätin lopulta että kyllä se nyt pysyy hanskassa ja nostin sen vähän puiden yläpuolelle ja heitin lasit päähän parin liukumisen jälkeen. Joen päälle heti suuntasin ja kaikki oli hanskassa, kunnes... tunsin miten kopteri ei yhtäkkiä lennä niinkuin ohjaan ja nostan lasit nopeasti ylös nähdäkseni että kopteri vetää todella kovaa suoraan kohti koivuja. Äkkiä kaasua ja ytitin saada kopteria haltuun. Jouduin juosta vähän matkaa nähdäkseni kopterin ja näinkin sen puiden takaa ja sain sen orientaatiosta selvää, joten sain sen haltuun kovan sydämmen tykytyksen saattelemana. Sitten laskin sitä alas ja peruuttelin takaisin, säikähdin meinaan tosissani että nyt se menee ja lujaa ja kauas! Sain kopteria vähän lähemmäs kun taas yhtäkkiä se lähti omille teilleen. Tuli kova kiire väännellä ohjaimia ja todeta että ei paljon ole vaikutusta, jonkin verran tuntui olevan mutta kopterilla oli selvästi oma mieli. Siitä sitten hetken kontrollin jälkeen taas tuntui että se ei vastaa ohjaimiin. Nyt lähti täysillä kohti jokea ja korkeutta tiputtaen niin että varmasti loiskahtaa. Onnekseni joko itsestään tai ohjailun ansiosta kopteri kääntyi ja rannassa olevat koivut tulivat avuksi ja kopteri päätyi koivikkoon. Pieniä vaurioita tuli, juottamalla selvsin. Luottamus kuitenkin kopteriin vähän ropisi. Korjaamisen jälkeen testilennot sujuivat mallikaasti kunnes sitten kopterilla oli oikeata käyttöä. Piti vertailla 50-luvulta otettua kuvaa tämän hetken maastoon ja sen takia lensin kopterilla n. 50 metrin korkeudella. Kopu oli vakaa ja vastasi nätisti ohjaimiin, kun sitten panoroin niin taas ykskaks tunsin miten kopteri lähti vetämään ihan omaan suuntaan. Otin äkkiä lasit pois ja koska oltiin asutuksen lähellä ja silloin pellon päällä niin laskin kaasun kokonaan pois mutta se ei kopteria hidastanut, kaikki tapahtui todella nopeasti ja en ehtinyt vaihtaa manuaali tilaan. Onneksi sen lentosuunta oli kuitenkin alas, niin sitten mentiin vauhdilla lepikkoon. Tässä rytäkässä kopu sitten otti vähän enemmän siipeen (tai siis potkuriin). Nyt katosi luottamus täysin koneesta!

Korjasin koneen uudestaan ja aloin testailemaan pellolla jossa on metsää ympärillä. Muutaman paalin pujottelun jälkeen kopu otti taas vallan ja halus välttämättä tehdä tuttavuutta metsän kanssa täysillä tietenkin, no olin varautunut asiaan ja äkkiä vaihdoin manuaali moodiin ja sainkin estettyä törmäyksen, mutta manuaali moodi on perusastuksilla täysillä expoilla niin korjausliikkeen korjausta en ehtinyt tehdä kun ruohikko kutsui. Tämän episodin jälkeen myös FPV kamera alkoi tökkiä niin että kuva katosi kokonaan sekunniksi vähän väliä. Haaveeksi jäi kaikki hienot joen yläpuolella lennot ja muut ideat mitä oli tullut mieleen, ei auttanut kuin kalastella ja miettiä mitä kopulle tekis

Kotiin päästyäni olin päättänyt purkaa koneen ihan alkutekijöihin ja kasata sitten uudestaan. Kopteri kun on kasautunut ja rompetta tullut lisää pikkuhiljaa. Ensin kuitenkin ajattelin että kokeilen toisella FC:llä kun olin ostanu CC3D:n. Laitoin sen kiinni ja tein sen nopean koffauksen ja kävin testaamassa pellolla konetta. Se olikin paljon vaikeampi lentää kuin Naza. Korekutta sai koko ajan säätää ja siuvttainkin se tahtoi koko ajan mennä jonnekin päin. Muuten kopteri käyttäytyi melkein samalla lailla kuin Nazalla. Totesin että CC3D menee tulevaan miniin ja siirrän Nazan takas isoon kopuun. Nyt olis suurinpiirtein kaikki palaset kasassa joten ajattelin rakentaa sen alusta asti. Purkaessani huomasin että pari piuhaa oli vaan yhdellä karvalla kiinni juotoksessa, että josko ne aiheuttaisivat ongelmia. Nopareitten ja moottoreiden liittimet oli kyllä kunnossa.
Tein kopterista tukevamman ja vähän muokkasin sitä koska olin ostanut isompia akkuja ja ne ei mahtuneet ensimmäiseen versioon. Koneen kasattuani ja otettuani ensimmäiset testit levisi taas hymy naamalle!!

Vieläkään ei luottamus ole palannut ja joka kerta ennenkuin lähden lentoon niin tarkistan että sormet pääsee manuaali moodiin ja missä se vipu on että ei tarvi katsetta irttoittaa. Mutta nyt tosiaan kopteri on TODELLA vakaa, paljon paremmin lentää kuin ennen uudelleen kasausta. Aiemmin kopteri välillä nytkähteli pikkasen mutta se hävisi nyt.

Karkailun syytä en osaa varmasti sanoa, mutta sen tiedän että tällä kertaa vika ei ole lennättäjässä. Vielä pitää lentää konetta enemmän jotta saan "täyden" luottamuksen ja varmistuksen että sama ei toistu. Tuossa videolla kun kopteri on joella niin siinä huomaa hyvin että gimbaali heilahtaa pari kertaa ja silloin kopteria viedään, jotenkin vois aatella että ongelma oli sähköissä.

Myöhemmin käräytin koneesta FPV video switcherin kun kytkin (ehkä) pari johtoa väärin päin, en ole asiasta aivan sata varma. Mutta savujen jälkeen tarkastin kytkennät ja nyt en saa ollenkaan kuvaa FPV kameralta. GoProlta kuva kyllä tulee... oisko kamera ottanut lopputilin?? Pitäis vielä kokeilla toisella kaapelilla kun sen heiluttelulla tuntuu olevan jotain vaikutusta.

Video kooste lapista
http://www.youtube.com/watch?v=DF1zupJeb14

ja ONGELMAT
http://www.youtube.com/watch?v=TUHuXn1WphI

bk_t · marraskuu 08, 2014, 10:43:35 AP

Voi jeesus näitä torppeja Walkeran kanssa anoppilassa.... Pari kuukautta sitten olin tässä samassa paikassa Anoppilassa lennättämässä x350pro:ta ja piti ottaa kivat järvi/lampimaisema kuvat kun yhtäkkiä ohjaus hävisi ja katsoin kun kopteri muutamassa sekunnissa tippui lammen pohjaan kameroineen ja gimbaleineen. No uusi walkerahan tuli hommattua ja sillä lennetty ihan hyvin. Tähän päivään saakka.

Sama paikka, kaikki ok aluksi, lammelle/järvelle en mene. Edes lähelle. Vaan kiva pieni pelto talon vieressä. Hyvä paikka, ajattelin. Noin 5 min kuvausta ja yhtäkkiä sama homma. Noin 30 m korkeudelta katosi taas ohjaus, kopteri tulee alas heiluen ja minulla kaasu täysillä toivoen että saisi hieman nostetta. Turhaan. No, onneks oli pelto tällä kertaa.....jep.

Pellon keskellä menee noin metrin leveinen ja parikyt senttiä syvä puro. Jumalauta suoraan sinne nokka edella tipathi!!!! Tänään laitan kyllä loton menemään, niin hyvä tuuri on.

Toivottavasti nyt ei pahemmin kuitenkaan käynyt. Etumoottorit oli veden alla sekä kamera isolta osin. Tosin se vielä nauhoitti kun poimin sen ylös. Kuivatellaan vielä hetki ja ihmetellään myöhemmin vahinkoja.

Asiasta toiseen, veikkaan että täällä on joku lähetin tai muu vastaava joka aiheuttaa ongelmia. Ei kyllä ole silmän eteen tullut, mutta kun nyt 2 identtistä tapausta samassa paikassa, niin epäilykset on korkealla.