Pikaiset kysymykset ja nopeat vastaukset

Petsku · tammikuu 24, 2015, 11:08:17 IP

Lainaus käyttäjältä: Korppi - tammikuu 24, 2015, 11:05:28 IP
Törmäsin tuommoiseen sivustoon http://witespyquad.gostorego.com. Onko nuiden nopareista kokemuksia?

Ei nopareista mutta tilauksesta kumminkin. Niin kuin sivun yläreunassa lukee niin kestää tuo tavaran lähteminen. Sen jälkeen kun Flite Test teki jakson ja mainosti tota puljua on se ollut ihan tukossa. Mutta jos ei kiirettä oo niin siitä vaan.

Korppi · tammikuu 24, 2015, 11:15:54 IP

Ok, lentokuntoon saamiseen tarvittavat osat onkin jo tilattu ja tulossa, kamera puoli on vasta suunnitteilla, mutta tuolla ei niitä oikein olekaan.

Nemo · tammikuu 25, 2015, 12:55:28 AP

Lainaus käyttäjältä: Korppi - tammikuu 24, 2015, 11:05:28 IP
Törmäsin tuommoiseen sivustoon http://witespyquad.gostorego.com. Onko nuiden nopareista kokemuksia?

Tuolla oli juttua noista http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2319677&highlight=HugESC

Jossain vaiheessa oli suunnitteilla nuo hugit mutta ilmeisesti on ainakin jossain määrin ollut ongelmia niiden kanssa.

Nurffe · helmikuu 11, 2015, 11:28:34 IP

Mistä halvalla frskyn vastareihin uusia antenneja? Eli siis noita pitkähäntäsiä

UberL · helmikuu 11, 2015, 11:50:15 IP

Ite oon aina tilannut HK:lta. Yleensä muiden kamojen mukana, pari varmuudeksi vaikkei olis ollut tarvetta

Jantunen · helmikuu 12, 2015, 10:31:51 IP

Mitähän mahtaa tarkoittaa pid:säätö?Liittyykö se näihin flight controlleihin joissa on gps.
Lisäksi kiinnostaa mitä tuo oskillointi tarkoittaa?

rotomoto · helmikuu 12, 2015, 10:41:34 IP

Ei liity GPS toimintaan.
https://fi.wikipedia.org/wiki/PID-s%C3%A4%C3%A4din

Kyseessä on siis lento-ohjaimen tasapaino-ohjaus. Jos ohjain ei ole tasapainossa niin se oskilloi.

SiB77 · helmikuu 12, 2015, 10:42:55 IP

Pid säädöillä vaikutetaan siihen kuinka nopeasti/hyvin flight controlleri pitää koneen hallinnassa. Hyvät pidit niin lentää kuin kiskoilla, reagoi nopeasti ja tarkasti ohjaukseen. Oskillointi on vaappumista ilmasta joko hidasta tai nopeaa värinää.

Painon muutos tai erikokoiset propellit tarvitsee omat pid säädöt että lentää mahdollisimman hyvin.

Jantunen · helmikuu 13, 2015, 10:01:22 AP

Eli sillä pyritään synkkaamaan moottorit yhteen,näin karkeasti ajateltuna.
Jos lisäisin quadiini kameran,niin silloin painopiste muuttuu ja joudun säätämään PID:ejä.Olenko oikeilla teillä?
Pystyykö noihin KK 2.xx lautoihin saamaan muistiin eri PID säätöjä kun lennetään eri painoisilla akuilla tai kameran kanssa?

MikeK · helmikuu 13, 2015, 11:07:09 AP

Lainaus käyttäjältä: Jantunen - helmikuu 12, 2015, 10:31:51 IP
Mitähän mahtaa tarkoittaa pid:säätö?Liittyykö se näihin flight controlleihin joissa on gps.
Lisäksi kiinnostaa mitä tuo oskillointi tarkoittaa?

Jos sulla on KK2.x kortti, TÄSSÄ ohje sen säätämiseen. KK on helppo säätää ja tutustua sen säätämiseen, kun on tuo erillinen näyttö käytössä. Kannattaa kokeilla mitä oikeasti tapahtuu kun laittaa jotain ihan älyttömiä lukemia lautaan. Ja KK:ssa oikeastaan säädetään vaan P ja I. Jos sulla on H-mallinen epäsymmetrinen multi, voi kokeilla irroittaa Roll ja Pitch erilliseksi säädöiksi. Vaativat vähän erillaiset arvot juuri tuon epäsymmetrisyyden takia.

Nemo · helmikuu 13, 2015, 11:46:01 AP

Lainaus käyttäjältä: Jantunen - helmikuu 13, 2015, 10:01:22 AP
Eli sillä pyritään synkkaamaan moottorit yhteen,näin karkeasti ajateltuna.
Jos lisäisin quadiini kameran,niin silloin painopiste muuttuu ja joudun säätämään PID:ejä.Olenko oikeilla teillä?
Pystyykö noihin KK 2.xx lautoihin saamaan muistiin eri PID säätöjä kun lennetään eri painoisilla akuilla tai kameran kanssa?

Kaikki muutokset kopuun vaikuttaa myös säätöihin periaatetasolla. Ja painopiste kannattaisi aina yrittää saada mahdollisimman tarkasti moottoreiden ristimittojen leikkauspisteeseen. Helpoin tapa säätää painopistettä on varmaan laitteen raskain osa eli patteri. Jos kamera keulille niin akkua mahdollisuuksien mukaan taakseppäin.

KK-kortteihin ei saa eri asetuksia talteen. Mulla oli KK:n kanssa kännykässä excel-file, johon tallensin eri setuppeja ja siitä ne oli helppo näpytellä korttiin aina tilanteen mukaan. Lisäksi exceliin sai tallennettua kommentteja eri setupeista.

Edit: Tuossa vielä hiukan syvällisemmin selitettynä pid-controllerin toimintaa jos riittää intoa perehtyä http://autoquad.org/wiki/wiki/configuring-autoquad-flightcontroller/tuning-and-troubleshooting/pid-tuning-theory/

Jantunen · helmikuu 13, 2015, 02:47:55 IP

Lainaus käyttäjältä: MikeK - helmikuu 13, 2015, 11:07:09 AP
Lainaus käyttäjältä: Jantunen - helmikuu 12, 2015, 10:31:51 IP
Mitähän mahtaa tarkoittaa pid:säätö?Liittyykö se näihin flight controlleihin joissa on gps.
Lisäksi kiinnostaa mitä tuo oskillointi tarkoittaa?
Jos sulla on KK2.x kortti, TÄSSÄ ohje sen säätämiseen. KK on helppo säätää ja tutustua sen säätämiseen, kun on tuo erillinen näyttö käytössä. Kannattaa kokeilla mitä oikeasti tapahtuu kun laittaa jotain ihan älyttömiä lukemia lautaan. Ja KK:ssa oikeastaan säädetään vaan P ja I. Jos sulla on H-mallinen epäsymmetrinen multi, voi kokeilla irroittaa Roll ja Pitch erilliseksi säädöiksi. Vaativat vähän erillaiset arvot juuri tuon epäsymmetrisyyden takia.

Alustana toimii F330 joka on siis perleh:in vanha.Pitää tutustua noihin antaumuksella ja mitä enenmmän on tietoa takaraivossa niin ehkä ei niin helposti tule vetelät housuun kun ensilennon tekee.
Kiitoksia paljon,tässä oli tietoa taas lisää joka helpottaa omaa arkea.

Oikosulkumies · helmikuu 13, 2015, 03:41:12 IP

Mites pitkillä ruuveilla ootte laittanu noita moottoreita kiinni? Mulla noissa pidemmät meni jo melko lähelle käämejä, ja lyhemmät tarttu noin 5 kierrosta, mikä tarkottaa tuommosella M3 pultilla joko 2,5mm tai 3mm, riippuen onko 0,5 vai 0,6mm nousulla. Arvelin että tuo lyhempi vaihtoehto voi olla parempi, vai miten on?

SiB77 · helmikuu 13, 2015, 03:42:55 IP

Jos ei koske käämeihin niin ne on sopivat. Kunhan ei vedä liian kireälle ettei jengat mene.

trosendahl · helmikuu 14, 2015, 01:39:42 IP

Lainaus käyttäjältä: Jantunen - helmikuu 13, 2015, 10:01:22 AP
Eli sillä pyritään synkkaamaan moottorit yhteen,näin karkeasti ajateltuna.
Jos lisäisin quadiini kameran,niin silloin painopiste muuttuu ja joudun säätämään PID:ejä.Olenko oikeilla teillä?
Pystyykö noihin KK 2.xx lautoihin saamaan muistiin eri PID säätöjä kun lennetään eri painoisilla akuilla tai kameran kanssa?

Vähän teknojargonia, pähkinänkuoressa ja ehkä aavistuksen verran yksinkertaistettuna:

PID on n. 70-80 vuotta vanha säätöalgoritmi, mekaanisten laskimien ja analogielektroniikan aikakaudelta kauan ennen tietokoneita, jonka avulla pyritään ohjaamaan jotakin prosessia, siihen tulevan syötteen ja itse prosessilta saatavan takaisinkytkennän perusteella. Säätöä ohjataan algoritmin nimen mukaisilla kolmella parametrilla, jotka vaikuttavat säädön käyttäytymiseen, eli millä tavalla säätö yrittää viedä prosessia kohti toivottua tilannetta (ja korjata virhettä). Ihanteellinen on säätö, joka hakeutuu mahdollisimman nopeasti haluttuun tavoitteeseen ilman että se yli- tai aliohjaa, tai lähtee värähtelemään. P, I ja D -parametreja säätämällä yritetään saada tämä tapahtumaan.

https://www.youtube.com/watch?v=XfAt6hNV8XM

Nyt, takaisin koptereihin:

PID (tai PI) -algoritmia käytetään tosiaan näissä koptereissa pitämään ns. kioski pystyssä. Antureilta saatava kulmakiihtyvyys (gyro)-, asento (kiihtyvyysanturit)-, suunta- (magnetometri)-, korkeus (baro)- ja paikkatieto (GPS)-tieto toimii kukin syötteenä laitteen eri PID-säätäjille, joilla yleensä on omat P,I ja D -arvot. Kun kopteri rakennetaan, sille tulee jokin massa, sillä on tietty määrä tehoa, sen koko on jokin ja massan hitaus on jotakin. Kopteria ajavat PID-säätimet tulee virittää sellaiseksi, että aiemmin kuvatuilla fyysisillä ominaisuuksilla varustettu kopteri saadaan hakeutumaan nopeasti haluttuun tavoiteasentoon ilman yli- tai aliohjaamista tai värähtelyä. Käytännössä kopterit usein säädetään menetelmällä, joka muistuttaa Ziegler Nichols -menetelmää: säädetään PID-parametrit niin että kopteri oskilloi vähäsen, ja siitä otetaan vähän taaksepäin. PID-säädin tai sen parametrit eivät siis ota kantaa moottoreihin, niiden ohjaukseen suoranaisesti, niiden synkronissa pysymiseen - kaikki ne ovat nopeudensäätimen tehtäviä ja flightcontroller ei saa niistä tietää mitään. Ainoa takaisinkytkentä tulee asennosta.

Käytännön esimerkki kopterin virittämisestä:
http://www.multiwii.com/wiki/?title=PID#Basic_PID_Tuning

Avoimen lähdekoodin FC:t, erityisesti yksinkertaisemmat, kuten MultiWii ja KK, ovat käsin viritettäviä. Monipuolisemmissa laitteissa on tarjolla ominaisuuksia parametrien automaattiviritykseen (autotune). Automaattivirityksessä on tässä sovelluksessa vain se ongelma, että laite voi virityksen aikana lähteä kokonaan hallinnasta, jota esim. APM:n kanssa on käynyt. Kaupallisten laitteiden toiminnasta en osaa sanoa, todennäköisesti mukana on adaptiivista, oppivaa, säätötekniikkaa jota käyttäjän ei tarvitse itse virittää.

Teoriaa siitä kiinnostuneille:
http://techteach.no/publications/articles/zn_closed_loop_method/zn_closed_loop_method.pdf
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller <- katso erityisesti kuvat käppyröistä ja miten eri Kp/Ki/Kd -arvot vaikuttavat niihin. Esitettyjen käyrien voidaan nähdä kuvaavan suoraan kopterin asentoa, tai pikemminkin sen poikkeamaa toivotusta asennosta jota vaaka-akseli kuvastaa.