APM 2.6/HkPilot Mega 2.7 Master Set asennus

[bk_t]

Miten nyt oikeaoopisesti laitetaan ensiasennus näissä APM aivoissa?

Tällä kaverilla on aika kattava setti https://www.youtube.com/watch?v=30cCs4aHdB0 . Lähinnä hän tekee mission plannerissa kaiken ennen kuin asentaa kopteriin. Compass calibration, ja varsinkin Accel calibration mietityttä. Accelissa (noin 10 min kohdalla) hirveän tarkkaa että menee oikein.

Toisaalta löytyy ohjeet että kaapelit kiinni ja lentoon (näin karkeesti).

Mutta pitääkö oikeasti ensin tehdä kaikki kalibroinnit etc ennen kuin asentaa FC:n kopteriin? Mites te muut APM käyttäjät? Miten teillä on ensiasennus tapahtunut?

[SiB77]

Kaikki romut paikalleen että olis lentokunnossa. Sitten vasta kalibroinnit yms. Itsellä meni melkein kivasti. Pientä säätämistä oli kun piti yksi kanava kääntää toisinpäin. Ja kun omassa on irtokompassi tikun nokassa niin tänään vasta huomasin että asennoksi pitää valita 180 roll. Ei ihmekkään kun loiter (gps hold) lähti sivulle vauhdilla. Jospa pian pääsis testaamaan.

450 quad halppisrunko alla (tilasin reptile 500 rungon niin saa paremmin tilaa osille). 935KV emax mottorit, 20A escit (vaihtuu nimettömistä emaxin esceihin), APM power module mittaa voltit ja amppeerit. Ropeleina perus 8045 jotka on varsin vakaat hieman tuulellakin. 1045 hiilarit löytyy kanssa mutta tuulella ei niin mukavat ja hieman vaativat moottoreille. Tulossa 1038 hiilarit jotka on gauppnerin tyyliset, kaiketi ominaisuuksiltaa noiden välistä.

APM power modulen arvot saa oikein näkymään kun yleismittarilla mittaa akun jännitteen ja syöttää sen MP kenttään. Sen jälkeen näkyy voltit ja amppeerit oikein eli APM päivittää kertoimen anturille oikeaksi.

Kompassin kalibrointi on nätti tehdä pitkällä usb-johdolla ja lentoväkkärä pyörivälle tuolille. Edes takaisin täysi kieppi ja kääntää aina 90 astetta ja uusiksi. Eli 6 asentoa: oikeinpäin, vasen kylki, oikea kylki, keula alas, keula ylös ja ylösalaisin (laita ämpäri tuolille jos antenneja sojottaa kopterista). MP piippaa ja kalibrointi valmis.

Kirjoittelen jos löydän jotain omituisuuksia tästä. Aikaisemmin hommasin CX-20 quadin jossa myös APM eli säätäminen alkaa olla tuttua. Tosin CX-20 ei tarvi enää säätää. Puhelin piuhalla kiinni ja sormella piirtää lentoreitin ruudulle, tallennus, piuha irti ja quadi lentämään reittiä. 

[SiB77]

Hyvin tuo quadi lentää APM:llä ja GPS-antennilla. APM:ssä loppuu ledin vilkkuminen kun satelliitteja on tarpeeksi. Logista näkyy 10 satelliittia eli aika ok. Nostin 5 metriin ja loiter päälle (gps hold) ja siinä napotti kuin tatti. Tuulenvireet liikutti metrin sisällä ja korkeus heitteli 30cm. Lensin kauemmaksi ja nappasin RTL (return to launch) päälle ja kopteri laskeutui nätisti 10cm päähän paikasta missä kytkin akun paikalleen. Sweet!

[bk_t]

Ensi viikolla olisi tarkoitus kasata APM setti FPV kamoineen Flyckeriin. Toivon myös että yksi moottori tulisi Kiinasta niin pääsis testaamaankin. Akkuja pitäis kanssa tilata muutama

[SiB77]

Laitoin lentomoodeihin altholdin ja toiseen vipuun autotunen. Nyt sitten odottelemaan tyyntä ilmaa että quadi pääsee itse säätämään PID:nsä kuntoon. 

[Petsku]

Laitoin lentomoodeihin altholdin ja toiseen vipuun autotunen. Nyt sitten odottelemaan tyyntä ilmaa että quadi pääsee itse säätämään PID:nsä kuntoon. 

Onko autotune ns. liipasin vivussa, joka palauttaa itsensä alku asentoon? Ite huomasin tuota tehdessä että paniikin iskiessä tuo olisi ollut hyvä. Ei tarvii etsiä sitä nappia mistä meni pois päältä.

[SiB77]

No ei. Ihan normaaliin kolmiasentoiseen vipuun laitoin. Tällä viikolla varmaan kerkee testaamaan.

[SiB77]

Ja autotune ajettu. Ero on aika merkittävä edellisiin asetuksiin. Reagoi paremmin ja nopeammin. Lentää erittäin rauhallisesti (mutta tarvittaessa lujaa!). Tuossa kuvakaappaus ennen ja jälkeen. Jokainen quadi on erilainen eli elä kopioi asetuksia:

[bk_t]

Ei prkl menee hermot kun ei saa laitetta lentoon. En edes tiedä missä ongelma on (poislukien itseni). Escit ei kalibroidu, kerran onnistunnut, mutta toistamiseen ei toimi. Hirveää piipitystä vaan (ohjeiden mukaan throtllea liikaa?!?) Hobbywing 30A noparit.
Kompassi ei toimi. Ulkoinen lopettaa kalibroinnin noin 2 sekunnin kuluttua, APM sisäinen noin 30 sekunnin jälkeen. Missään vaiheessa ei hyvää tulosta tullut. Kokeiltu sisällä ja ulkona.
Lentoaika noin sekuntti ennen kuin heittää flipin ja rikkoo potkurit...
Olisiko resetointi paikalla ja mahdollisesti uudet noparit?

[Certi]

Uusi kontrolleri [openpilot]

Koita ajaa lauta nollille ja päivittää softa.

[bk_t]

Vihdoinkin näyttäis alkavan toimimaan. Pari kolme tunnin jälkeen aamupäivällä (laudan resetointi kun on aika arseesta näköjään) niin alkoi näyttää lupavalta. Tosin kun ei ollut kuin 3 ehjää potkuria ja yksi joka on ihan finaalissa, niin jäi kokeilu aikalailla 10 sek pituudeksi. Mutta jumankauta, kopu nousi tosin hirveästi väpättäen rikkinäisen potkurin takia, ilmaan ilman flippausta! Sanoisin jo että success Uusi potkuri Vertialilta ja toivottavasti tulee jo huomenna.

Toi resetointi muutenkin auttoi aikalailla. Nyt meni perussäätöihin muutama minuutti monen tunnin sijasta kun näyttäis toimivan nuo kaikki säätövaiheet oikein.

Mutta hyvä fiilis muuten....ainoa huono että jos tämä toimii niin pitää Revolle hankkia uusi kopteri härppäkkäineen

[UberL]

Yllättävän ok video HK:n porukalta APM:n asennuksesta jne. Hauska miten hämmentynyt kaveri on kun RTH toimiikin
https://www.youtube.com/watch?v=FCOuNyTaT94

[SiB77]

No tuo kompassin johdotus meni ainakin väärin videossa. Pääjohto meni oikein mutta kompassipiuha (ainakin minulla) menee apm päälle I2C liittimeen.

[UberL]

2.7:n ohjeissa ainakin selkeesti I2C kyljessä on kompassille merkitty ja yläpuolella GPS erikseen. Tosin sehän on vaan asetuksesta kiinni, kumpikin toimii kumpaankin.

[SiB77]

2.6:nenhan tämä mun onkin. Jep eli 2.6:ssa laitetaan I2C porttiin ja 2.7:ssa GPS alle sivuporttiin. Mietinkin jo että mites se noin...