Multikopterit.net keskusteluforum

Ah, tasokalibroinnista kysymys vielä:
Onkohan tämän liitekuvan mukainen "rotate virtual attitude relative to board" tarkoitettu juurikin siihen, että kontrolleri/quadi kalibroidaan level-napilla suoraan ja jos kone selkeästi vaatii trimmiä , niin tällä säädöllä hierotaan attitude moodissa kone olemaan pystyssä ja oikeinpäin (ja trimmit pysyy edelleen nollassa). Kontrolleri ja quadi itsessään on tarkkuutettu vatupassilla hyvinkin suoraan molemmin päin vatupassilla mitattuna. Tänään virittelin kopun narijen varaan kyljistä ja ihmettelin, että mikäs ihme kun kopu on selvästi kallellaan attitude moodissa trimmit ja tikut keskitettynä (noin 10 astetta) trimmit ja sauvat keskellä.  GCS:n radion input-valikosta tarkasteltunakin trimmit olivat ihan keskellä.

Taitaa mennä Kp kokeilut taas uusiksi, nyt kun tämä trimmi-mysteeri on selätetty...

Ja tuosta edellisestä liitetiedostostani piti vielä kysyä, että pitääkö update rate kanaville 1-4 olla 400Hz  vai 490Hz kun joissain videoissa tuo rate näyttäisi olevan 400 ja vitoskanavasta eteenpäin 50Hz.

Turnigy plushit tuli quadin mukana, joten siksi sellaiset. Kenties pitää paremmat ostaa heti kun mahdollista. Parantaako pienet nopeakierroksiset  potkurit quadin stabiliutta? Tänään säätöhommat oli jo hyväkivalla mallilla  mutta tuo viimeinen aakkonen Kd tuntuu sotkevan pakkaa. Pitäisikö derivaatan rauhoittaa tilannetta, mitä isommaksi sitä lisätään vai tuoko se nimenomaan sitä potkua jolla kopteri korjaa ulkopuoliset häiriöt.

Yksi hämmentävä ilmiö on myös, että kun säätää arvoja suuntaan ja toiseen, niin se aina vaikuttaa myös pituus ja sivuttais trimmin tarpeeseen

Mitähän tuon attitudemoodin outer loopin säätämisestä tulee odottaa sitten kun sitä aletaan säätämään, toistaiseksi se kun on ollut 2.5 koko ajan. Minkä välillä se toimii ja pitääkö integraali olla siinä aina nollana?

Ratemoodin integraalin kanssa leikkimisen tuloksena päädyin, että 0.00000 integraali jumittaa kopun siihen paikkaan kun tikusta päästää irtu, mutta isolla integraalilla kopu jatkaa matkaa pitkin huonetta, kuin jääkiekko jäällä - tai ainakin tällainen ahaa-elämys minulle tuli

Video tämänpäiväisestä lennosta, jolla derivatea ei vielä ollut mukana.
https://www.youtube.com/watch?v=wTGA0_CUuNQ

Tää kp 0.00200 oli yhteinen arvo. Pitää huomenna pamauttaa erikseen taas arvot kun on paremmin aikaa. Nyt tuo vekotin sentään tuntuu lentävän todistetusti järkevästi, joten siitä on kiva lähteä eteenpäin. Hieman oli tosiaan epäselvyyttä jo tuon ground control stationin kanssa, että ottaako se asetuksia vai ei, ku ei meinannut vaikuttaa vaikka mitä teki, mutta nyt onnistuu jo paremmin.

Talon 550 V2.0 quadrocopter
Open Pilot CC3D flight controller
Turnigy Plush 18 speed controllers
Turnigy 2217 20turn 860kv 22A Outrunner motors with 11*4.7 props
Turnigy 3s 2.2Ah batteries
Lentopaino 950g

.00200 Kp arvoilla saatiin allaolevan kaltaista videota. tosin operaatioon kuului nopeudensäätimien konffaaminen uusiksi, johtojen lyhenteleminen minimeiksi ja koko laite wizardi kalibrointeineen ja radiowizardi uusiksi. Nytten kone lensi attitudemoodissa sitäluokkaa, kuin kuvittelinkin. Oli hauskaa kurvata tikku laidassa suuntaan ja tikun vapautuksen jälkeen huomata kopun hakeutuvan siihen pisteeseen 

Nämä .00200 arvot laitettiin, http://op.thatwebplace.com.au/optune.php -sivustolle, joka antoi takaisin yllättävän pieniä joilla kone luisteli taas entisiään, kuten:
                        Roll           Pitch         Yaw
Proportional    0.00099    0.00099      0.00149
Integral            0.00297   0.00297     0.00283
Derivative    0.000013 0.000013   0.000013

Lisähämmennystä GCS:n kanssa aiheutti, kun klikkaili "use advanced configuration" päälle, niin jo oli rasti taas "use basic configuration" täpässä aiemmalla välilehdellä aina käynnistämisen jälkeen. Tämä ilmeisestikin on ulkonäköominaisuus, sillä cc3d kuitenkin seuraili advanced välilehden asetuksia.

Olenko ymmärtänyt oikein, että tuo inner looppi ajaa sitä kääntymisen nopeutta mitä koneelle halutaan ja outer looppi ihan paikkaa kuin hanakasti se haluaa pitää paikkansa attitudemoodissa?

Onko tasokalibrointivaiheessa tärkeämpää että kontrolleri on umpisuorassa vai että moottorit ovat suorassa? Hieman piti trimmiä antaa, jotta kopu pysyy paikallaan.

https://www.youtube.com/watch?v=1dsmCAqhZk8

Olenko ymmärtänyt oikein, että nuo rate moodi:n asetukset on aina päällä ja vaikuttavat vaikka attitudemoodissa lentääkin, eli ne pitää selättää jokatapauksessa. (pitäähän kallistuksen liike ensin hallita jotta voi ohjastaa haluttuun kulmaan). Voikohan kenties liian ohuet/pitkät moottorin kaabelit myös aiheuttaa epävakautta tai vaappumista? Entäs "liian isot ja hitaastipyörivät" lavat?  Moottorit ja potkurit on tasapainotettu ja cc3d:n päälle asetettu sinitarra, jolla saatu kontrollerin värinät edelleen tippumaan kolmasosaan.

Nimimerkillä, sellaista hidasta vaappua puolelta toiselle.
https://www.youtube.com/watch?v=JuY-w-XAmKE