PID Säätöjen perusteita

MikeK · helmikuu 09, 2016, 09:59:06 IP

Lainaus käyttäjältä: Samppa - helmikuu 09, 2016, 09:48:13 IP
Kokeilin tuota 2.4.0RC6:sta CC3D:lle. Eka versio jota en saanut pelaan. Radiolinkki ei pelaa, ilmeisesti on koko ajan jonkinlaisessa failsafe-tilassa. Jos failsafe- välilehdellä säätöi esim. signaalin alarajaksi 880, niin receiver välilehdellä tuo tuli suoraan kaasun arvoksi. Kun sen nosti vaikka 900:aan, niin receiver välilehdellä kaasun arvoksi tuli 900. Radion tikut ei vaikuttaneet mihinkään. Tuo uudistunut failsafe laskeutumistoimintoineen vaikutti ihan hyvältä. Sille olisi jokin aikaa sitten ollut käyttöä kun oli ongelmia tuon Taraniksen kanssa

Palasin 2.3.5 versioon ja taas pelaa radio. Pitää venttailla vielä toimivaa 2.4.x versiota.

Onko millä liitännällä vastari kiinni? PPM:ssä ainakin muuttui CC3D:ssä signaali pinni 3 -> 8

Samppa · helmikuu 09, 2016, 10:09:35 IP

no ppm:hän se, eli tuossa lienee syy. Kiireessä tässä muun puuhastelun ohessa testasin, niin eipä tullut dokumentaatiota lueskeltua

Tuo muutos lie tulevissa versioissa pysyvä? Mikä lie syy?

MikeK · helmikuu 09, 2016, 10:14:53 IP

Lainaus käyttäjältä: Samppa - helmikuu 09, 2016, 10:09:35 IP
no ppm:hän se, eli tuossa lienee syy. Kiireessä tässä muun puuhastelun ohessa testasin, niin eipä tullut dokumentaatiota lueskeltua Tuo muutos lie tulevissa versioissa pysyvä? Mikä lie syy?

Kai taas liittyy joihinkin väyläjuttuihin tai jotain. Mä bongasin ton sattumalta foorumilta ja ei taida vielä muualla lukea?

Samppa · helmikuu 09, 2016, 10:27:29 IP

Siirsin pinnin paikkaa kasiin. Toimii, kiitokset vinkistä. Tuo hieman häiritsee kun failsafe- välilehdellä tallentaessa muutoksen pyöräyttää aina moottoreita. Eka kerralla hieman säikäytti, mutta onneksi oli vehjas niin ettei osunut mihinkään. Pitää tutkailla huomenissa tarkemmin mitä tämä 2.4.0 käytännön toimintaan toi muutosta. Ja kylmätestiä tuo failsafe laskeutumisasetuksineen. Konffasin jo siten että heittää heti angle- moodiin ja pitää saman kaasun joka oli katkohetkellä. Siitä 0,5 sekunnin päästä siirtyy vaiheeseen kaksi ja laskeutuu 1300 kaasulla 3,5s ajan. Pitää käytännössä vielä hakea noita arvoja kohdilleen.

MikeK · helmikuu 09, 2016, 10:32:18 IP

Mä laitoin et tulee alas kun kivi. Radalla ei varmaan kaikkein fiksuinta jos yks jää leijumaan ja hiljalleen laskeutumaan

EDIT: Wikissä: "maybe but maybe enable auto landing failsafe features. (not a big fan of it as it requires again a lot of testing in all kind of modes)"

Samppa · helmikuu 09, 2016, 10:42:40 IP

Juu ehkä se ei rataohjuksiin sovellu, eikä se välttämättä tässä mikrossakaan toimi. Mutta pitää kokeilla. Kaikkea uutta pitää kokeilla

edit: Testasin failsafea siten että pidin kädessä multia. Vaikuttas aika hyvältä. Mulla oli lähtötilanteessa kaasua n. puolivälissä ja multi eteenpäin kallistettuna (vastaa eteenpäin lentoa). Sammutin lähettimen ja hetimmiten vakautti vaakaan ja siitä se n. 0,5s niin pudotti kaasun alle leijuntakaasun ja piti siinä sen n. kolme sekuntia. Tuota aikaa voi säätää muistaakseni maksimissaan n. 9s asti. Pitää joskus koittaa uskaltaa testata ihan käytännössäkin. Aika nopeaahan tuo tulee alas tuon failsafen kanssakin kun panee kaasun riittävän alas ja tuon ajan suht lyhyeksi.

lazyeyes · helmikuu 19, 2016, 09:54:54 IP

Kävin tänään postista hakee uudet dalpropsin T5045RE:t. Ensimmäistä kertaa lensin 3-lapasella ja tajusin heti että ei ei paluuta 2-lapasiin enää. Sain kuitenkin vekottimen hyrräämään oikein nätisti 5045bn ja heti sit piti sekin pilata joten pideissä ois hieromista taas. Rollin ja pitchin säätö oli helppoa verrattuna yaw:han mutta sekin löyty lopuks vain alentamalla d:tä reilusti. Koska triprop ja emaxin kakat niin alensin throttle endpointtia 70%:tiin. TPA 1500 30%. Login käppyrät rupee vihdoinkin miellyttää silmää. Muutama kuukaus siinä meni et tajus miten tota säädetään että se tottelis sitä käskyä, nyt kun vielä oppis käskemään. Luulin aluks että pitäis olla parempi kortti tai noparit mutta hyvinhän se pörrää ku vaan jaksaa säätää.

Video Log

MikeK · helmikuu 19, 2016, 10:54:12 IP

Lainaus käyttäjältä: lazyeyes - helmikuu 19, 2016, 09:54:54 IP
Kävin tänään postista hakee uudet dalpropsin T5045RE:t. Ensimmäistä kertaa lensin 3-lapasella ja tajusin heti että ei ei paluuta 2-lapasiin enää. Sain kuitenkin vekottimen hyrräämään oikein nätisti 5045bn ja heti sit piti sekin pilata joten pideissä ois hieromista taas. Rollin ja pitchin säätö oli helppoa verrattuna yaw:han mutta sekin löyty lopuks vain alentamalla d:tä reilusti. Koska triprop ja emaxin kakat niin alensin throttle endpointtia 70%:tiin. TPA 1500 30%. Login käppyrät rupee vihdoinkin miellyttää silmää. Muutama kuukaus siinä meni et tajus miten tota säädetään että se tottelis sitä käskyä, nyt kun vielä oppis käskemään. Luulin aluks että pitäis olla parempi kortti tai noparit mutta hyvinhän se pörrää ku vaan jaksaa säätää.

Mä oon testaillu Boriksen softaa alusta asti ja pidit on defaulttina ollu aika justiinsa kohdillaan tähän hetkeen asti. 130-280mm eri rungoissa sekä eri kokoonpanoilla. Tietenkin pientä säätämistä riippuen rungosta ja kokoonpanosta, mut pienellä säätämisellä on selvinnyt. Tossa sun videossa kuuluu todella paljon ylimääräistä sirinää ja surinaa, ja aika varmasti värisee korttiin asti. Hankaloittaa säätämistä...

lazyeyes · helmikuu 19, 2016, 11:29:29 IP

Kortti on cc3d boksissa koska talvi ja sieltä se särinä taitaa tulla. Ilmeisesti kannattais laittaa nyloneilla ja päällystää kortti.?

MikeK · helmikuu 20, 2016, 10:28:42 AP

Lainaus käyttäjältä: lazyeyes - helmikuu 19, 2016, 11:29:29 IP
Kortti on cc3d boksissa koska talvi ja sieltä se särinä taitaa tulla. Ilmeisesti kannattais laittaa nyloneilla ja päällystää kortti.?

Boksi tai joku resonoi oikeen kunnolla. Voihan noita "suodattaa" softasta ja kannattaa yrittää sitäkin, mutta parhain tietenkin olis et sais poistettua lähteen.

lazyeyes · helmikuu 21, 2016, 12:52:46 IP

Teipillä kokeilin ja hyvin toimi.. taino 80% särinästä lähti pois. Taitaa osa tulla framesta ja loput boksista joten eiköhän se korjaannu kuhan jaksaa avata joka ikisen ruuvin että pääsee ongelmaan käsiksi. Logeja silmät ristissä väijynyt ja yllättävän pieni on resonanssin vaikutus itse lentämiseen/käppyröihin. Korvia lähinnä hellii kun ei rätise tai sitten se oli vaan ääntä eikä välittynyt korttiin.

MikeK · helmikuu 21, 2016, 03:05:31 IP

Mä en noista BB:n käppyröistä juuri perusta ja sen huomaa miten se lentää ihan kun on ilmassa. Aikoinaan korttien pidit oli vaan jotain ja sen kyllä huomas kun ilmaan otti ensimmäistä kertaa. Noita Betan defaultteja on todella paljon hierottu ja sen kyllä huomaa. Tosi harva sanoo että olis pidien kanssa ongelmia ja silloin ne ongelmat johtuu jostain muusta.

Samppa · maaliskuu 05, 2016, 03:43:30 IP

Lainaus käyttäjältä: Samppa - tammikuu 27, 2016, 05:43:32 IP
Selailin jo rcgroupsin yms. perus pid säätöketjuja, mutta jäi edelleen hieman auki että mistä voisi johtua woblaaminen tilanteessa kun antaa pienellä kaasulla quadin pudottaa korkeutta aika nopeaan ja sitten kaasulla pysäyttää tippumisen. Pääsin käsitykseen että I- arvo (pitch/roll) voisi olla liian korkea, mutta jäi sen verran epäselväksi etten edes alkanut vielä testailemaan. Mielestäni woblaa jo jonkin verran siinä vaiheessa kun nopeus tippuu, mutta voimistuu siinä vaiheessa kun antaa kaasua. Eli selkeästi tärisee ja moottoreiden äänestäkin kuulee woblaamisen. Itsellä lentely on aika kevyttä harjoittelua vielä ja ei ole tullut oikeastaan muuten tarve pid säätöihin koskea, mutta tämä runsaahko woblaus korkeutta tiputtaessa alkoi hieman häiritsemään. Aiemmin tuli lennettyä lähinnä alle 10m korkeudella jolloin tätä ongelmaa ei edes huomannut. Nyt tulee jo käytyä pikku "hyppyjä" puiden latvojen yläpuolella yms. Kotipihassa vielä aika tarkkaa ottaa nopeus alas sopivaan väliin ettei osu mihinkään.

Ongelma on pahempi Diatone ET160 quadissa, jossa CC3D (Betaflight 2.3.3), RCX H1306 moottorit ja Gemfan 4045 potkurit. Akkuna 3S 1000mAh.

Tulipa jotenkin intoa tämän Diatonen kanssakin puuhata ja kun sai siihen mukavasti räväkkyyttä noilla ratejen säädöillä niin on tullut lennettyä jo tälläkin vauhdikkaammin. Taas tämä vanha vaiva alkoi rassaamaan. Nopeasti kun korkeutta pudotta syöksyttämällä ja siitä oikaisee, niin ravistaa voimakkaasti. Aloinpa sitten vain raakasti tiputtamaan rewriten P- arvoja defaultista alaspäin R4.0 -> 3.0 ja P5.3 -> 3.8. Ja sehän tepsi! Vieläkin aavistuksen ravistaa, pitää säätää lisää. Ajattelin pudottaa P:tä lisää ja ehkä I-arvoa pitää hieman nostaa, pitää kokeilla. Ehkä tämän pieni koko, keveys ja kuitenkin kohtuullisen räväkkä teho tekee sen että ei kestä olla korjausmomenttia niin paljoa. Korjaus: Joo ei näin.. Tepsi se varmaan tämä kun koko koneesta meni terävyys ja sen myötä ei enää pienet woblauksetkaan tunnu. Oikeasti P:tä piti nostaa reilusti vakioista. Kunnollinen säätölento selostettu myöhemmin.

MikeK · maaliskuu 05, 2016, 06:34:57 IP

TPA:n säätely jeesaa tohon woblaamiseen.

Samppa · huhtikuu 16, 2016, 04:42:03 IP

Nyt kun on tullut perehdyttyä tarkemmin säätämiseen myös Blackboxin avulla niin kirjataanpa siitä muutama asia ylös. Lähdin säätämään nyt ihan jonkinlaisella järjestelmällisyydellä. Laskin ensin Roll ja pitch akselien P-arvot lukemaan 4, I-arvot lukemaan 0.02 ja D-arvot lukemaan 5. Yawiin 5/0.02/0.

Siitä sitten ensin lähdettiin nostamaan Rollin P-arvoa kunnes alkaa oskilloimaan kaasua antaessa. Tämän vaiheen tein ihan silmämääräisesti ilman blackboxia. Sitten kun löytyi raja jossa alkoi ihan silminnähden oskilloimaan, niin siitä otin sitten alaspäin. Otin kuitenkin ihan mielenkiinnosta tuon sitten logillekin, niin näkee miltä oskillointi sillä näyttää. Alla kuva tilanteesta jossa muut pid:t matalat, mutta Roll P-arvo on 8.0. Oskillointi näkyy tuollaisena siniaallon mallisena käyränä PID- arvoissa.

Kuvan kaltainen oskillointi on helppo huomata silmämääräisesti ja se lämmittää jo moottoreitakin mukavasti. Otin P-arvoa alaspäin ja aloin Blackboxista katsomaan tilannetta. P-arvolla 6.5 kaikki näytti silmämääräisesti ihan hyvältä. Ehkä tarkasti kuunnellen saattoi aivan aavistuksen erottaa vielä pientä oskillointia. Mutta kun katsoi BB logia, niin huomasi selvästi että vieläkin on P-arvo liian korkea.Kuvissa tästä eteenpäin zoomaus 30%, yllä olevassa 100%. Kuvassa punainen viiva on P-arvo. Sen oskillointi vetää myös D:n mukanaan, vaikka sen arvo olikin tuossa vaiheessa 5. Tämä hieman hankaloittaa tulkintaa. Jos on epäselvää että kumpi arvo oskilloi (P vai D), niin oskilloiva arvo on se jonka huiput käy korkeammalla. Vielä Roll P 6.0 arvollakin oskilloi, mutta sitä ei enää silmin ja korvin huomannut. Blackboxin data kuitenkin paljasti armottomasti (ei kuvaa tässä). Alla kuvassa Roll P on 6.5

Hienosäätöä tehdessä kannattaa ottaa vain yksi akseli kerrallaan tarkasteluun ja ottaa mukaan PID sum- kuvaaja jolla helposti näkee että mikä termi on hallitseva. Esim. Alla kuvassa pid- summa seuraa nuolen osoittamassa kohdassa hyvin tarkkaan P- termin käyrää, jolloin D- arvolla ei siis käytännössä ole kovin paljon virkaa tuossa kohtaa. Tässä ihan normitilanne vielä. Nopeissa liikuissa P- käyrä ja/tai D-käyrä käyvät helposti dominoivana, mutta kuten näkyy, niin PID summakäyrä palaa nopeasti normiuomilleen. Jos käyrä lähtee aktiivisemmin seuraamaan D-arvoa, niin se on huonompi homma koska P on se haluttu ensisijainen määräävä termi. Tuolla on helppo nähdä onko tarve pudottaa D:tä (tai nostaa P:tä jollei se ole jo ns. oskillointirajoilla).

Tässä kuva jossa näkee kuinka D-arvo on aivan liian korkea. Se hieman oskilloi ja dominoi selkeästi PIDsum käyrää:

Tässä alla kuvassa näkee kuinka I- arvo vaikuttaa. Se vetää suorempaa viivaa ja ns. pitää suuntaa yllä. Yhteenlaskettu PID- termi yleensä seurailee I-termin käyrää aika tarkkaan.

Tein eilen säädöt kolmilapaisella DAL T5045 potkureilla. Alla on käyrä joka saa nyt luvan toistaiseksi riittää minulle. I- arvot on aika matalat ehkä (Roll/pitch 0,03, Yaw 0,04), niitä voisi hieman nostaa.

Epiquad 210X, Beta 2.6.1, XM20A multishot, DAL T5045BN V2 triblade

Jotenkin tämä Epiquad kuitenkin ehkä soveltuu paremmin kuitenkin normaaleille kaksilapaisille 5045BN potkureille. Noilla tribladeilla tulee jonkin verran korkeutta pudottaessa ns. "prop wash" oskillointia vaikka säädöt olisikin kohdallaan. Muutenkin käytös on kuitenkin jotenkin miellyttävämpi noilla kaksilapaisilla. Ehkä värinöitäkin on vähemmän. Yllä ja alla olevasta käyrästä voi vertailla. Panin nyt paikalleen kokeeksi perinteiset tylppäpäiset bullnoset ja tein niille hienosäädöt. Nuo tylppäpäät on mukavan hiljaiset, ei niin naapureitakaan häiritse

I-arvot nostelin samalla R/P 0,04 ja Y 0,05. En huomaa akun kulutuksessakaan eroa ainakaan huonompaan suuntaan. Alla käyrän pätkä kaksilapaisilla ajettuna. Käyrän lopussa näkyvät nopeat heitot tulee siitä kun heitin tuossa kohtaa rollin.

Epiquad 210X, Beta 2.6.1, XM20A multishot, DAL 5045BN V1 (tasapäinen)

Pieni nyanssi loppuun. Aloin ihmettelemään noissa käyrissä teräviä hammastuksia esim. rollien ja flippien aluissa ja lopuissa. Ne välittyi suoraan moottoreiden ohjeeseen. Nyt kun on käytössä multishot ja nopeampi päivitys moottoreille, niin nuo voi jotain pientä ylimääräistä lämpenemistä ehkä aiheuttaa. Huomasin sitten että johtuu siitä kun rc komento nousee portaittain ja säätö on niin nopea että P-arvo reagoi jokaiseen portaaseen aika voimakkaasti. Panin sitten päälle cli:stä RC- smoothingin ja tuo tasoittui huomattavasti. En ole varma pystyikö tuosta smoothingista sitten olemaan jotain haittaakin, pitää vielä tutkia

EI Rcsmoothingia:

Ajoinpa vielä kokeeksi identtisellä kokoonpanolla ja säädöillä vertailurollin. Eli alla pätkät käyristä (rollin pyöräytys). Toisessa rcsmoothing päällä ja toisessa pois. Jätän toistaiseksi päälle tuon, sen verran kliinimmin käyttäytyy moottoreille menevä ohje. Silmin tai korvin ei voi havaita eroa näiden kahden välillä:

RCsmoothing OFF

RCsmoothing ON