Open Pilot CC3D: Miten virrat (OPTO ESC)?

bk_t · tammikuu 11, 2015, 09:09:57 AP

Tuossa kun taitaa olla niin että Naza Lite meni paperipainoksi niin ajattelin laittaa hyllyssä olevan CC3D:n kiinni DJI F450:seen. Ongelma on että mulla on E300 sähkösarja, eli noparit on OPTOja joten niistä ei oteta virtaa FC:lle. 2 vaihtoehtoa pyörii mielessä:

1) Käytän Naza Liten PMU:ta. Oletan että antaa ulos 5V vastarille (mittaan kun kotona). Antaako vastari CC3Dlle eteentpäin virrat BreakOut kaapelin välityksellä? Jos kyllä, niin tämä olisi helppo ratkaisu eikä tarvitsi muuta kun kytkeä yksi servojohto vastariin. Jos ei, niin voiko laittaa CC3D:hen suoraan virtaa joka sitten antaisi vastarille BreakOut kaapelin kautta virtaa?

2) Otan lento akusta virrat 5V BECin kautta ja kytken sen......minne ja miten?

3) Muita ehdotuksia?

rotomoto · tammikuu 11, 2015, 09:34:38 AP

ottaisin sähkön Naza PMUlta jollei sinulla ole muuta 12v-5V korttia.
Näitä kannattaa tilata varastoon.
http://www.ebay.com/sch/sis.html?_kw=Mini+3A+DC-DC+Converter+Adjustable+Step+down+Power+Supply+Module+replace+LM2596s&_id=310683416079

bk_t · tammikuu 11, 2015, 10:13:19 AP

Kiitos linkistä, noita menee tilaukseen!

Otan siis nyt PMU:lta, ainakin väliaikaisesti. Mittaus antoin 5,18V eli ok servojohdosta. Kysymys nyt toimiiko jos kytken servojohdon FrSky D8R-II Plus vastariin ja se antaisi BreakOut kaapelin kautta CC3D:lle viirat? Vai laitanko sen CC3D levyyn suoraan esim ESC:lle tarkoitettuun pinniin?

ntthhtl · tammikuu 11, 2015, 10:45:14 AP

Lainaus käyttäjältä: bk_t - tammikuu 11, 2015, 10:13:19 AP
Otan siis nyt PMU:lta, ainakin väliaikaisesti. Mittaus antoin 5,18V eli ok servojohdosta. Kysymys nyt toimiiko jos kytken servojohdon FrSky D8R-II Plus vastariin ja se antaisi BreakOut kaapelin kautta CC3D:lle viirat? Vai laitanko sen CC3D levyyn suoraan esim ESC:lle tarkoitettuun pinniin?

Ei väliä, kumpikin toimii. Tosin jos jaat CC3D:n servopinneistä virtaa vielä eteenpäin servoille tai muille laitteille, niin kannattaa tuo sisääntulokin tuoda servopinnien kautta (leveämmät kuparivedot). Jos tarvitset sähköt vain cc3d:lle niin vastarin kautta sähkön tuonti on ok.
CC3d:n käyttöjännitealue on 4.8-15v, mutta kannattaa tarjota sille vain 5v, jotta ei vahingossa käräytä muita laitteta (servot, vastarit, gps). Servoliittimien plussa (VCC_UNREG) menee myös main, flexi ja receiver porttien "plussaan".

Tässä cc3d:n schemat, josta selviää laudan sisäiset kytkennät.

bk_t · tammikuu 11, 2015, 02:56:47 IP

Nyt on CC3D kiinni. Esteettysyyttä ja johdotusta pitää vielä korjailla tässä viikonlopun aikana. Kiitokset teille nopeista vastauksista kysymyksiin.

Olisiko vinkkejä mistä kannattaa alkaa etsiä infoa/esimerkkejä miten flight modet kannattaa laittaa? Kolme modea tulee käyttöön, ainakin aluksi. Yksi "apupyörä" moodi joka olisi todella helppo lennettävä ja hallittavissa, eli paljon stabilisaatiota. Sitten pari muuta jossa voisi jo alkaa pitämään hauskaa. järjestyksessä 1)vähän hauskaa 2)oikein hauskaa

SiB77 · tammikuu 11, 2015, 03:41:39 IP

Ei taida saada kuin kaksi: autolevel ja rate (manual).

Certi · tammikuu 11, 2015, 03:58:08 IP

Saa sinne acro+:n myös.

Moodit siis:
AxisLock
WeakLeveling
Rattitude
Rate
Acro+ (firmiksesta 14.10 eteenpäin)

http://wiki.openpilot.org/display/Doc/Flight+Mode+Switch+Settings

bk_t · tammikuu 11, 2015, 06:45:48 IP

Lähinnä tarkoitan kun GCS:ssä "Input-Flight Mode Switch Settings" välilehdellä on Flight Mode Pos 1-6 (mistä minulla on käytössä 1-3). Nämä ovat Stabilize1-Stabilize3. Tämän alla on vastaavasti Stabilized 1-6 (mistä 1-3 käytössä). Näissä on eri vaihtoehdot Roll, Pitch, Yaw ja Thrustille. Näihin kohtiin kaipaisin hieman neuvoja/esimerkkejä miten saadaan eri lento moodit, ja jos vielä muista kohdista GCS:ssä pitää olla tarkkana.

ntthhtl · tammikuu 11, 2015, 08:42:24 IP

Lainaus käyttäjältä: bk_t - tammikuu 11, 2015, 06:45:48 IP
Lähinnä tarkoitan kun GCS:ssä "Input-Flight Mode Switch Settings" välilehdellä on Flight Mode Pos 1-6 (mistä minulla on käytössä 1-3). Nämä ovat Stabilize1-Stabilize3. Tämän alla on vastaavasti Stabilized 1-6 (mistä 1-3 käytössä). Näissä on eri vaihtoehdot Roll, Pitch, Yaw ja Thrustille. Näihin kohtiin kaipaisin hieman neuvoja/esimerkkejä miten saadaan eri lento moodit, ja jos vielä muista kohdista GCS:ssä pitää olla tarkkana.

Minkälaisia lentomoodeja haluat käyttää? Defaulteilla pärjää jo hyvin:
Stab1: Atti/Atti/Axislock/manual
Stab2: Atti/Atti/rate/manual
Stab3: Rate/Rate/Rate/manual

Ohessa oma esimerkki:

Stab1: pitch ja roll pitää kopterin vakaana jos et koske tikkuihin. Yaw pyrkii pitämään suunnan vaikka jokin ulkopuolinen voima (esim. tuuli) yrittäisi kääntää kopua.
Stab2: sama mutta yaw:ta ei "lukittu"
Stab3: käyttäytyy kuin stab1, mutta kun tikut on tarpeeksi kaakossa niin fc vaihtaa rate moodiin (eli voi siis flippailla). Cruisecontrol säätelee myös automaattisesti kaasua, eli kun mennään eteenpäin, niin kaasua ei tarvitse niin paljoa kompensoida. Flipatessa Cruise hoitaa myös automaattisesti kaasun pois kun ollaan ylösalaisin (tarkka kulma säädettävissä Stabilization -> Expert sivulta, default näyttäisi olevan 105 astetta).

Suosittelen selailemaan tuota wikiä. Tällä hetkellä se on osiattain vanhentunut, mutta käsittääkseni uusi wiki tulee linjoille viikon päästä. Tässä vielä ote uuden wikin selostuksista:

Lainaa
For each stabilized mode you can define how each axis is treated.

Manual: No stabilization on this axis. Cannot be selected for VTOL aircraft.

Rate: OpenPilot will aim for a target rate of turn around the axis (axial rotation about the axis). This target rate of is defined by the manual control (transmitter stick angle). When the manual control is neutral, OpenPilot will steer towards zero rate of turn (will stop rotating and hold the current angle).
E.g. on a multi-rotor, in "rate mode", the angle of the pitch/roll (elevator/aileron) sticks determines the rate of change of the pitch and roll axis. If you let go and return to a neutral position, the multi-rotor will keep flying in that (possibly inverted) orientation (angle). It's up to the pilot to return the craft to level, so it behaves like a "real" aircraft.

Attitude: OpenPilot will aim for a target attitude (bank angle). This target is defined by the manual control (transmitter stick angle). When the manual control is neutral, OpenPilot will steer towards level flight.
For example, on a multi-rotor, in "attitude mode", the angle of the pitch/roll (elevator/aileron) sticks directly determines the set point (bank angle) for the pitch and the roll axis of the vehicle. If you return the stick to a neutral position the multi-rotor would level and drift to a halt in level hover.

AxisLock: This is essentially Rate mode, that when disturbed (as by e.g. air turbulence or vehicle configuration imperfections) tries harder and longer to return the aircraft orientation (angle) to where it should be. This mode is very good for use on a copter yaw axis. Like Rate mode, where it should be does not necessarily mean level. OpenPilot will try to keep the total amount of rotation on the selected axis on 0 when the stick is not touched. When OpenPilot detects e.g. 5 degrees of undesired/uncommanded rotation, it will try and undo that. Axis lock essentially grabs the current position of the axis when you let go of the stick and tries to stay there.

WeakLeveling: Weak leveling is basically rate mode with a slow component to make the attitude go towards zero. In weak leveling your aircraft slowly drifts back to level - sort of rate mode with an assist. Note that it's not recommended for yaw because it basically will turn your nose facing forward again.

Acro+: A flight mode that mixes Rate with manual actuator outputs. It allows the pilot to go from very modest rates to full on madness. It does this by bypassing the gyro for rotation during stronger stick deflections and applies manual output signals to the ESCs.

VirtualBar: This mode is released in the upcoming firmware, for helis it can be compared to a standard flybarless controller and for multi-rotors a much more aggressive roll and flip rate can be achieved.

Ratitude Mode: Ratitude Mode is an OpenPilot implementation of Multi Wii Horizon Mode that is like Attitude mode for small stick angles and is like Rate mode for large stick angles.

bk_t · tammikuu 11, 2015, 08:47:34 IP

Kiitokset! Juuri tämän suuntaista kaipasin

Kunhan kelit alkaa sallimaan lentämisen ja testaamisen (laitoin jo ne todella rumat f450 jalat kopun alle lumen takia) niin palaillaan ylempään kursiin, eli PID säädöt

bk_t · tammikuu 13, 2015, 07:02:01 IP

No niin, nyt on DJI F450:ssä CC3D ja kopu kasassa. Samoin "plasti dip-joka sään-kumi"-ZMR 250, myös CC3D. Vielä kun saisi lentokuntoon nämä. Kummallakin sama oireilu. Lähdössä kippaa heti vasen sivulle ja ylösalas.

Olisikohan ESCien kalibrointi tarpeessa? Olen vain säätänyt Outputin GCS:n kautta. (Pyörimissuunnat ja propellerit tarkistettu että ok. Samoin moottorikytkentä ja tasapainossa on). Tai jotain muuta mitä kannattais kokeilla?

MikeK · tammikuu 14, 2015, 03:24:35 IP

Onhan kortti oikein päin kiinni? Tai jos käännetty, onko käännetty oikein softassa?

bk_t · tammikuu 14, 2015, 05:42:37 IP

Heh, piti just astua ulos häpeänurkasta ja kertoa että tosin kortti osoitti vasemalle. Tämä DJI:ssä josta tietenkin katoin mallia minin korttiin joka on plastidipissä. Muutaman kerran kun on purkanut ja kasannut sekä tuhonnut pari propellia, niin siinä kun silmät aukes että kortti osoittaa kello yhdeksää niin aika ristiriitaset tunteet, vitxxxs ja helpotus

Kävin testaamassa ja lentää hyvin (ainakin pysyy ilmassa, tarkemmin en puuskatuulessa kokeillut erikoisempaa kun että pysyy ilmassa)